ROS學習（一）-創建發佈者代碼

如何實現一個發佈者

1.初始化ROS節點；
2.向ROS Master 註冊節點信息，包括髮布的話題名和話題中的消息類型；
3.創建消息數據；
4.按照一定的頻率循環發佈消息

//來自古月居21講，自學做筆記用
/* 該例程將發佈turtle1/cmd_vel話題，消息類型geometry_msgs::Twist
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	// ROS節點初始化
	ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");

	// 創建節點句柄
	ros::NodeHandle n;

	// 創建一個Publisher，發佈名爲/turtle1/cmd_vel的topic，消息類型爲geometry_msgs::Twist，隊列長度10
	ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

	// 設置循環的頻率
	ros::Rate loop_rate(10);

	int count = 0;
	while (ros::ok())
	{
	    // 初始化geometry_msgs::Twist類型的消息
		geometry_msgs::Twist vel_msg;
		vel_msg.linear.x = 0.5;
		vel_msg.angular.z = 0.2;

	    // 發佈消息
		turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
		ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", 
				vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);

	    // 按照循環頻率延時
	    loop_rate.sleep();
	}

	return 0;
}

如何配置CMakeList.txt中的編譯規則

1.設置需要編譯的代碼合生成可執行文件；
設置鏈接庫；

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

編譯並運行發佈者

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun learning_topic velocity_publisher