序言
設備驅動可以運行在內核態，也可以運行在用戶態，用戶態驅動的利弊網上有很多的討論，而且有些還上升到政治性上，這裏不再多做討論。不管用戶態驅動還是內核態驅動，他們都有各自的缺點。內核態驅動的問題是：系統調用開銷大；學習曲線陡峭；接口穩定性差；調試困難；bug致命；編程語言選擇受限；而用戶態驅動面臨的挑戰是：如何中斷處理；如何DMA；如何管理設備的依賴關係；無法使用內核服務等。對此，《User-Space Device Drivers in Linux: A First Look》 一文有較詳細描述。
可能是爲了性能優化，或者爲了故障隔離，或者爲了逃避開源許可證的約束，不管是基於何種目的，linux已有多種用戶態驅動的實現，如UIO，VFIO、USB用戶態驅動等。它們在處理中斷、DMA、設備依賴管理等方面的設計方案和實現細節上各有千秋，這是《User-Space Device Drivers in Linux: A First Look》 沒有提到的，也是本文的重點。
UIO
UIO 框架導出sysfs和/dev/uioX 2套用戶態接口，用戶對設備節點/dev/uioX進行設備控制，mmap()接口用於映射設備寄存器空間，write()接口用於控制中斷關閉/打開，read()接口用於等待一個設備中斷。
因爲對於設備中斷的應答必須在內核空間進行，所以在內核空間有一小部分代碼用來應答中斷和禁止中斷，其餘的工作全部留給用戶空間處理。如果用戶空間要等待一個設備中斷，它只需要簡單的阻塞在對 /dev/uioX的read()操作上。 當設備產生中斷時，read()操作立即返回。UIO 也實現了poll()系統調用，你可以使用 select()來等待中斷的發生。select()有一個超時參數可以用來實現有限時間內等待中斷。
UIO的幾個特點：
- 一個UIO設備最多支持5個mem和portio空間mmap映射。
- UIO設備的中斷用戶態通信機制基於wait_queue實現。
- 一個UIO設備只支持一箇中斷號註冊，支持中斷共享。
總的來說，UIO框架適用於簡單設備的驅動，因爲它不支持DMA，不能支持多箇中斷線，缺乏邏輯設備抽象能力。
VFIO
上文提到，UIO不支持DMA，所以通過DMA傳輸大流量數據的IO設備，如網卡、顯卡等設備，無法使用UIO框架，VFIO做爲UIO的升級版，主要就是解決了這個問題。通過用戶態配置IOMMU接口，可以將DMA地址空間映射限制在進程虛擬空間中。這對高性能驅動和虛擬化場景device passthrough尤其重要。
在VFIO框架中，有幾個核心概念或對象：IOMMU、/dev/vfio、container、iommu_group。
- IOMMU是一個硬件單元，它可以把設備的IO地址映射成虛擬地址，爲設備提供頁表映射，設備通過IOMMU將數據直接DMA寫到用戶空間。之所以不共用MMU單元，是爲了保證和進程的頁表相互獨立，防止設備訪問進程的任意地址空間。所以VFIO的IOMMU功能保障了安全的非特權級別的用戶態設備驅動機制。
- /dev/vfio是一個設備文件，作爲一個IOMMU設備的用戶態呈現。
- container是內核對象，表示一個IOMMU設備，是一個IOMMU設備的內核態呈現。所以在VFIO中，container是IOMMU操作的最小對象。
- 在虛擬化場景下，一個物理網卡可能要虛擬成幾個虛擬網卡，或者說虛擬功能設備（VF），這幾個VF共用一個IOMMU，所以VFIO模型增加一個iommu_group的概念，用來表示共享同一個IOMMU的一組device。
VFIO的幾個特點：
- VFIO設備支持多中斷號註冊。
- 設備的中斷用戶態通信機制基於eventfd/irqfd實現。用戶通過/dev/vfio設備select/poll/epoll，從而實現中斷從內核態到用戶態的異步事件通知。
- 支持對物理設備進行邏輯抽象。
- 僅支持pci intx中斷共享，其他類型中斷不支持共享。
- VFIO僅支持特定IOMMU設備，如x86與PowerPC平臺的PCI設備和ARM平臺的platform設備。
USB用戶態驅動
usbfs(USB file system)提供了一些在用戶空間下操作USB設備的函數接口和數據結構, 在開發用戶態驅動時, 可以直接利用這些函數接口來實現對 USB 設備的控制和數據傳輸。
libusb對usb file system提供的函數接口和數據結構進行了封裝, 可以有效減少程序中函數和數據結構使用不當造成的錯誤。Libusb 對 USB 設備的訪問提供了兩種機制, 同步訪問和異步訪問。
khubd是內核後臺線程，用來管理監視USB HUB的狀態, 一旦發生熱插拔就會喚醒這個線程, 進而添加或者移除設備，併發送netlink消息傳遞給用戶態空間。
USB 用戶態驅動框架的幾個特點：
- 設備的中斷用戶態通信機制基於netlink實現。
- USB設備以usbdevfs（後改名爲usbfs）文件系統的形式（如/proc/bus/usb/BBB/DDD）對用戶態呈現。
- 對usb的所有訪問通過usbfs ioctl實現，如control transfer, bulk transfer, reset等。
- 僅支持USB設備