目錄
一、達爾文實例程序
達爾文開機自啓程序路徑 /home/robotis/Desktop/robotis/Linux/project/demo
這個程序是達爾文的開機自啓程序，裏邊包括了三種基礎模式，踢球模式、視覺模式和動作模式（一些禮儀動作、hello等）
只要將達爾文開機便會進入了這個模式。
這個模式下，可以用達爾文主機中自帶的瀏覽器訪問 192.168.123.1：8080來對踢球的球進行識別
也可以使用客戶主機的瀏覽器輸入這個路徑也會進入這個web程序中。
二、LINUX基礎命令彙總（開發過程用）
linux基本都是命令行形式進行運行程序(g++)
開發過程中用了很多linux命令，本文中列出，後續可以輕鬆使用，達爾文中可以按F4快捷鍵彈出terminal。
1.top命令
達爾文自啓後會運行/home/robotis/Desktop/robotis/Linux/project/demo 這個路徑下的demo。所以如果你想運行自己的程序，那麼你必須找到這個線程然後關掉它（不然會衝突導致報錯）所以用到 top命令，可以查看 linux的線程管理。
2.sudo kill 1722(這裏是要關掉的線程號)
找到demo的線程爲1722，所以ctri+z 退出top ，直接輸入sudo kill 1722就可以kill掉這個線程
3.sudo su
打開超級管理員身份 
打開超級管理員身份就可以運行你想運行的程序了。（輸入密碼時候是不顯示password的，不要以爲是卡了）。
4.rm -r demo(main)
刪除可執行文件
5.make
達爾文在很多運行中寫了makefile，直接刪除可執行程序後是使用make可以直接生成新的可執行程序
6./demo
./demo(可執行程序的名字)就可以運行你想運行的程序了
7.linux編譯c++使用的是g++
（網上很多g++的使用，這裏直介紹和達爾文相關的，在田徑比賽和投籃比賽中改了達爾文自帶代碼的框架。）
g++ -c (Walking.cpp)是把Walking.cpp編譯成Walking.o(out)文件，但是達爾文中一般引用了很多頭文件，所以要連接頭文件（當然可以用makefile，但是這裏不用太複雜）
g++ -c Walking.cpp -I/home/robotis/Desktop/new_robotis/Framework/include
通過-I 便可以連接頭文件，達爾文的頭文件都放在include裏。
下文將介紹達爾文的Framework代碼框架，方便讀者進行開發。