這是我開發過程中，參考的第二個博客，同樣爲了好理解，這裏我在歸納一下。以下是達爾文的各模塊圖：
一、DARwin 機器人Frame代碼簡析（一）
1. CM730.cpp
主要定義了一些和控制板CM730（OP2實際使用的控制板是740）相關的函數，在頭文件（CM730.h）中主要聲明瞭三個類，BulkReadData、PlatformCM730、CM730。
BulkReadData類主要作用就是讀取指定地址中的值int ReadByte(int address);int ReadWord(int address);參數address必須在start_address和start_address + length之間（start_address length均爲成員變量）
CM730類主要是用來實現控制板相關的功能，比如：
開啓各個電機的電源（DXLPowerOn()），對指定接口進行寫操作（CM730::WriteByte（））等
PlatformCM730類比較關鍵，在官方的架構圖中也可以看出來這個類主要作用就是用作接口。
也可以發現，這個類中定義的所有成員函數都是虛函數（virtual），而我們可以發現在LinuxCM730.h頭文件中（在Linux/include路徑下），實際上LinuxCM730繼承了（可能這個說法不嚴謹）PlatformCM730類（實際上從名字也可以看出來，linux屬於一種platform），並且將成員函數重寫，而LinuxCM730實際上和CM730控制板進行通信（不太確定，個人推測），這樣就實現了CM730類中的函數可以直接對控制板進行控制或者讀取。
2. MX28.cpp
主要是電機相關的信息，定義大量枚舉類型，並根據電機的型號不同（OP2使用的電機分辨率是0.88，但另一種電機型號分辨率是0.293），定義不同的枚舉類型值。
3. JointData.cpp
JointData類中定義了一些枚舉類型，主要是將各個電機編號命名，除掉手部的電機（OP2原廠不提供），共有20個電機，正好和枚舉類型一一對應。
同時也定義了一些枚舉類型用來儲存PID默認值。
還有一些前綴爲SLOPE的枚舉類型，個人猜測和路徑規劃的插值方式相關（逆運動學求解出的運動軌跡），值越大可能表示路徑點越少，運動越“僵硬”。
除此之外，還有一些成員函數被定義，可以主要分爲以下幾個部分：
（1） SetEnable，設定哪一個關節（或者哪一個手臂或腿部）可以進行移動。
（2） GetEnable，獲取某個關節是否可以動。
（3） SetValue（Angle、Radian、Slope），設置對某個電機發出的脈衝數量（角度值、弧度值、Slope猜測是和軌跡規劃有關，尚不清楚）Get+名字對應相應的get函數，比如獲取當前的角度。
（4） PID相關的set和get函數，主要用來設置電機的PID值。
4. Kinematics.cpp
主要用來存貯機器人形狀，各個關節之間的位置關係等信息（腿長，腳踝寬等）
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二、DARwin 機器人Frame代碼簡析（二）Motion Manager/Status
從官方的結構圖中可以看出，而實際上從頭文件中可以看出，MotionManager充當的是一個管理器的角色，在MotionManager的類中，定義了一些成員變量，其中就包括一個指向CM730類的指針用來對CM730實例對象進行相應的操作，比如開啓電機電源，對相應的控制板接口進行一些讀寫操作等等。
其次，成員變量中還定義了一個MotionModule指針的列表，MotionModule主要有三個部分，如開始的圖片中所示，包含Head、action、walking三個組件，而在成員函數中，也有加載或卸載制定組建的成員函數：
除此之外，MotionManager還有一些其他的成員函數，主要功能有：
（1）初始化MotionManager，初始化必須指定CM730實例對象，初始化中主要進行的工作就是調用我們之前提到過的CM730的成員函數Connect()，開啓通信接口，將電機上電。之後將對各個電機進行遍歷，使用CM730中的成員函數讀取電機的關節信息（角度值），
之後我們會發現如果讀取關節角度成功，會將MotionStatus中的JointData(實例對象m_CurrentJoints)的各個關節的信息進行賦值（達到更新關節值的效果），其實在這裏我們就已經可以推測出MotionStatus的具體作用了，那就是儲存當前的關節值，打開MotionStatus頭文件，我們會發現這個類沒有定義任何成員函數，只定義了一些整型常量，以及我們剛剛提到的JointData類。
此時，我們再回顧一下JointData類，可能會有更深的理解，JointData類並不是用來直接控制各個關節的角度的，而是用來存貯信息的，因爲我們可以看到成員變量中有三個非常重要的變量：
這三個數組實際上是一一對應的，每一位存貯的信息就是相應的電機序號的 Enable（是否激活），脈衝值以及角度值。
再回到MotionManager中，Initialize函數的功能就很清晰了，就是打開電機的電源，更新當前電機或者關節的角度等信息。
（2） 記錄信息（StartLogging、Process函數），這個函數主要用來將當前的陀螺儀等傳感器信息寫入到一個文件中，用來記錄數據。
總結來說，MotionManager可以看作是一個容器，其中包含了MotionStatus用來記錄關節信息（JointData類），其次還有三個MotionModule（Head，Walk，Action），還有CM730類用來對硬件進行控制，如圖所示：
三、DARwin 機器人Frame代碼簡析（三）MotionModule
MotionModule本身並沒有功能的實現，而是作爲基類被繼承，其中頭文件中定義了兩個虛函數可以被重寫：
其次還定義了一個JointData類用來儲存關節信息：
由MotionModule可以衍生出三個模塊：Action，Head以及Walking。
（1）Head。Head模塊比較簡單，主要是對機器人頭部的控制，從頭文件中就可以大概看出可以實現的功能：
上方的成員函數主要是獲取上下左右四個方向角度限值，下部的函數主要用來設置頭部移動，比如移動到Home點，按照給定的角度移動等（中間部分暫時清楚功能）
（2）Walking。Walking主要用來控制行走，主要會用到的功能就是Start和Stop，即開始行走，停止，行走過程中的步幅，擺動等細節幾乎都可以進行設置。
（3）Action