板子已經做好了，功能就是：利用傳感器和GPS精確定位。該板子用到了調試STM32F4 VCP，也就是USB轉串口。在移植ST官方程序出現的問題，以及解決方法，羅列如下：
1．因爲用的下載接口是5針的SWD（也可以不需要復位信號，只使用四線），下載器是st-link v2 ST-LINK/V2。首先要搞清楚SWD接口與st-link v2的接法。這裏關鍵注意的是SWD的VCC引腳接到st-link v2的第一腳上面。如果不這樣接，會出現internal command error錯誤。這個錯誤的出現，有時候是因爲復位的問題。 如果能正常進行下載，那麼後面的問題就好辦了！我這裏糾結了半天。
2．檢查板子晶振是否起振，用示波器量。修改地方是，system_stm32f4xx.c中的HSE_VAlUE和PLL_M。
3．因爲ST公司缺省的USB配置是用的高速的USB口。我們要去掉keil options中c/c++選項中有關HS的宏定義。如下圖：
4．配置自己的串口時，要注意使用哪個串口，波特率（LINE_CODING linecoding），串口時鐘使能函數，還有就是有串口中斷，一定要有中斷程序，如果麼有的話，會 出現程序跑到startup_stm32f4xx.s的B .ENDP ALIGN 死機的情況，此情況出線，一般都是開了中斷，但是沒有中斷函數。
5．程序跳到0x08001460 BEAB BKPT 0xAB後就跑不動的現象,需要設置微庫Use MicroLIB。