rosbag錄製固定話題,多話題等

ROS框架下可以很方便的進行數據記錄,並且將其轉換爲txt文件進行matlab處理,下面介紹一下rosbag的日常使用方法

  1. 查找你所需要的話題：

rostopic list

# 在ros節點開啓的情況下,可以看見ros空間中的話題名,如下圖

  2. 錄製單個話題名稱：

rosbag record -O subset /Load/100g/theta_x

# 這句話的意思是將話題"/Load_100g/theta_x"錄製在當前目錄的"subset-年-月-日-時-分-秒.bag"裏面
# 使用時替換一下話題名即可

  3. 錄製所有話題的內容：

rosbag record -a

# 這個命令會錄製局域網內所有的話題內容,如果帶寬不夠或者話題太多,及其容易出現ros時間軸不等的情況

  4. 使用正則表達式錄製多個話題：

rosbag record -e "/Load_100g/theta_.*" -O ~/theta.bag

# 這裏的正則表達式爲".*",意思是匹配所有字符,
# 這句話可以錄製所有前綴爲"/Load_100g/theta_ "的話題,在本例中,可以錄製三個話題,分別爲
# /Load_100g/theta_x
# /Load_100g/theta_y
# /Load_100g/theta_vision

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