rosbag录制固定话题,多话题等

ROS框架下可以很方便的进行数据记录,并且将其转换为txt文件进行matlab处理,下面介绍一下rosbag的日常使用方法

  1. 查找你所需要的话题：

rostopic list

# 在ros节点开启的情况下,可以看见ros空间中的话题名,如下图

  2. 录制单个话题名称：

rosbag record -O subset /Load/100g/theta_x

# 这句话的意思是将话题"/Load_100g/theta_x"录制在当前目录的"subset-年-月-日-时-分-秒.bag"里面
# 使用时替换一下话题名即可

  3. 录制所有话题的内容：

rosbag record -a

# 这个命令会录制局域网内所有的话题内容,如果带宽不够或者话题太多,及其容易出现ros时间轴不等的情况

  4. 使用正则表达式录制多个话题：

rosbag record -e "/Load_100g/theta_.*" -O ~/theta.bag

# 这里的正则表达式为".*",意思是匹配所有字符,
# 这句话可以录制所有前缀为"/Load_100g/theta_ "的话题,在本例中,可以录制三个话题,分别为
# /Load_100g/theta_x
# /Load_100g/theta_y
# /Load_100g/theta_vision

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