定時器主從模式，精確輸出PWM脈衝數量

原文鏈接：https://blog.csdn.net/abcvincent/article/details/95250994

當要控制步進電機或其他通過控制器輸入脈衝控制電機的時候，需要能根據需求調整的脈衝數量等；STM32中發出脈衝一般有兩種方式：1）利用定時中斷輸出脈衝，但是間隔的延時會影響其他主程序的進程，當控制多個電機的時候就非常不可取；2）利用PWM脈寬調製，並通過主從定時器進行設定，好處是不佔用主程序時鐘，且能精準控制；

主從模式主要設置如下幾個函數，比如設置定時器1爲主，定時器1爲從的時候：

   ///*///////定時器3主模式設置///////*/
    TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM3, TIM_MasterSlaveMode_Enable);
    //設置或者重置 TIMx 主/從模式
    //TIMx： x 可以是 2， 3 或者 4，來選擇 TIM 外設
    //TIM_MasterSlaveMode：定時器主/從模式，TIM 主/從模式使能
    
    TIM_SelectOutputTrigger(TIM3, TIM_TRGOSource_Update);
    //選擇 TIMx 觸發輸出模式
    //TIMx： x 可以是 2， 3 或者 4，來選擇 TIM 外設
    //TIM_TRGOSource：觸發輸出模式
    //TIM_TRGOSource_Update：使用更新事件作爲觸發輸出
        
    ///*///////定時器1從模式設置///////*/
    TIM_SelectInputTrigger(TIM1, TIM_TS_ITR2);//TIM3主連接TIM1,TIM_TS_ITR2
    TIM_SelectSlaveMode(TIM1,TIM_SlaveMode_External1);// 等同 TIM1->SMCR|=0x07 //設置從模式寄存器 
    //   TIM2->SMCR|=0x07;  
其中/TIM_SelectInputTrigger(TIM1, TIM_TS_ITR2);中的參數需要注意，參考手冊查對應的可用連接，如下：

如上必須選擇對應的ITR參數；

下面貼出代碼：

其中在主函數main.c，循環前加如下代碼即可，代表產生1KH的PWM,8K脈衝後停止   ：

Pulse_output(1000,8000);//1KHZ，8000個脈衝
對應的頭文件中添加如下：

void Pulse_output(u32 Cycle,u32 PulseNum);//入口函數
 
void TIM1_config(u32 Cycle);//1爲主模式
void TIM2_config(u32 PulseNum);//2爲從模式
 
//void TIM3_config(u32 PulseNum);//3爲主模式
//void TIM4_config(u32 Cycle);//4爲從
 
//void TIM3_config(u32 PulseNum);//3爲從模式
//void TIM4_config(u32 Cycle);//4爲主模式
 
//void TIM1_config(u32 PulseNum);//1爲從模式
//void TIM3_config(u32 Cycle);//3爲主模式
1）/***定時器1主模式，定時器2從模式***/

/***定時器1主模式，定時器2從模式***/
void TIM1_config(u32 Cycle)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //GPIO設置，創建結構體
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;//定時器設置結構體
    TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure; //pwm波對應設置結構體
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_TIM1 , ENABLE); //開啓時鐘
 
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_11;  //TIM1_CH4 PA11
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //複用推輓輸出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
 
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = Cycle-1;                                                   
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =71;                    //設置用來作爲TIMx時鐘頻率除數的預分頻值                                                     
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;     //設置時鐘分割：TDTS= Tck_tim            
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上計數模式
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;            //重複計數，一定要=0！！！
    TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);               //裝載                        
 
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;          //選擇定時器模式：TIM脈衝寬度調製模式1       
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出使能
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = Cycle/2-1;                    //設置待裝入捕獲寄存器的脈衝值                                   
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;      //輸出極性       
 
    TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);     //裝載通道1,PA8 
    TIM_OC2Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);     //裝載通道2,PA9，被串口占用
    TIM_OC4Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);     //裝載通道4,PA11
 
    TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM1, TIM_MasterSlaveMode_Enable);
    //設置或者重置 TIMx 主/從模式
    //TIMx： x 可以是 2， 3 或者 4，來選擇 TIM 外設
    //TIM_MasterSlaveMode：定時器主/從模式，TIM 主/從模式使能
    
    TIM_SelectOutputTrigger(TIM1, TIM_TRGOSource_Update);
    //選擇 TIMx 觸發輸出模式
    //TIMx： x 可以是 2， 3 或者 4，來選擇 TIM 外設
    //TIM_TRGOSource：觸發輸出模式
    //TIM_TRGOSource_Update：使用更新事件作爲觸發輸出（TRGO）
    
 
//    TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //使能或者失能 TIMx 在 CCR3 上的預裝載寄存器
//    TIM_OC2PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //使能或者失能 TIMx 在 CCR3 上的預裝載寄存器
    
    TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE);  // 使能或者失能 TIMx 在 ARR 上的預裝載寄存器 
    //允許或禁止在定時器工作時向ARR的緩衝器中寫入新值，以便在更新事件發生時載入覆蓋以前的值
}
 
/***定時器2從模式***/
void TIM2_config(u32 PulseNum)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure; //對應結構體聲明
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;  //NVIC 對應結構體聲明
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
 
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PulseNum-1;   
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =0;    
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;     
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);  
 
    TIM_SelectInputTrigger(TIM2, TIM_TS_ITR0);//選擇 TIMx 輸入觸發源，TIM 內部觸發 0      
    TIM_SelectSlaveMode(TIM2,TIM_SlaveMode_External1 );// 等同 TIM2->SMCR|=0x07 //設置從模式寄存器 
    //   TIM2->SMCR|=0x07;                                  //設置從模式寄存器       
    TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,DISABLE); //
 
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;        
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;     
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; 
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}
 
//入口設定函數
void Pulse_output(u32 Cycle,u32 PulseNum)
{
    TIM2_config(PulseNum);//裝載
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);//使能
    TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);//清除TIMx 的中斷待處理位
    TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE); //使能或者失能指定的 TIMx 中斷
    TIM1_config(Cycle); //裝載   
    TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);//使能
    TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE);   //高級定時器一定要加上，主輸出使能
}
  
//中斷處理函數
void TIM2_IRQHandler(void) 
{ 
    if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET)     // TIM_IT_CC1
    { 
        TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update); // 清除中斷標誌位 
        TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, DISABLE);  //主輸出使能
        TIM_Cmd(TIM1, DISABLE); // 關閉定時器 
        TIM_Cmd(TIM2, DISABLE); // 關閉定時器 
        TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, DISABLE);         
    } 
} 
2）/***定時器3主模式，定時器1從模式***/，這個代碼由於是高級定時器1爲從稍有不同

//定時器3主模式,定時器1從模式
//PWM輸出
void TIM3_config(u32 Cycle)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;//GPIO設置，創建結構體
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;//定時器設置結構體
    TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure; //pwm波對應設置結構體
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //開啓時鐘
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //開啓時鐘
 
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7; //TIM_CH1和T
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;             //複用推輓輸出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
 
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = Cycle-1;                                                   
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =71;                    //設置用來作爲TIMx時鐘頻率除數的預分頻值                                                     
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;     //設置時鐘分割：TDTS= Tck_tim            
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上計數模式
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);                                       
 
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;          //選擇定時器模式：TIM脈衝寬度調製模式1       
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出使能
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = Cycle/2-1;                    //設置待裝入捕獲寄存器的脈衝值                                   
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;      //輸出極性       
    TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);   //通道      
    TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);   //通道   
     
    ///*///////定時器3主模式設置///////*/
    TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM3, TIM_MasterSlaveMode_Enable);
    //設置或者重置 TIMx 主/從模式
    //TIMx： x 可以是 2， 3 或者 4，來選擇 TIM 外設
    //TIM_MasterSlaveMode：定時器主/從模式，TIM 主/從模式使能
    
    TIM_SelectOutputTrigger(TIM3, TIM_TRGOSource_Update);
    //選擇 TIMx 觸發輸出模式
    //TIMx： x 可以是 2， 3 或者 4，來選擇 TIM 外設
    //TIM_TRGOSource：觸發輸出模式
    //TIM_TRGOSource_Update：使用更新事件作爲觸發輸出
      
    ///*///////定時器1從模式設置///////*/
    TIM_SelectInputTrigger(TIM1, TIM_TS_ITR2);//TIM3主連接TIM1,TIM_TS_ITR2
    TIM_SelectSlaveMode(TIM1,TIM_SlaveMode_External1);// 等同 TIM1->SMCR|=0x07 //設置從模式寄存器 
    //   TIM2->SMCR|=0x07;        
          
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //通道1使能 
    TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //通道2使能 
    TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE);  //使能或者失能 TIMx 在 ARR 上的預裝載寄存器                                                        
}
 
/***定時器1從模式***/
void TIM1_config(u32 PulseNum)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;//TIMx初始化結構體
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; //NVIC結構體
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1 , ENABLE); //使能TIM1時鐘
 
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PulseNum-1; //設置自動重裝載週期值
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =0;    
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;     
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0;//tim1必須加這句不然沒反應
    TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);   //      
    TIM_ITConfig(TIM1,TIM_IT_Update,DISABLE); //使能中斷
 
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_3);
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM1_UP_IRQn ;  //全局中斷          
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;     
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; 
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);      
}
 
//入口函數
void Pulse_output(u32 Cycle,u32 PulseNum)
{
    TIM1_config(PulseNum);
    TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);
    TIM_ClearITPendingBit(TIM1,TIM_IT_Update);
    TIM_ITConfig(TIM1,TIM_IT_Update,ENABLE);
    TIM3_config(Cycle);
    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}
 
//中斷函數
void TIM1_UP_IRQHandler(void)//tim的中斷函數比較特殊，注意區別比其他多個UP
{ 
    if (TIM_GetITStatus(TIM1, TIM_IT_Update) != RESET)     // TIM_IT_CC1
    { 
        TIM_ClearITPendingBit(TIM1,TIM_IT_Update); // 清除中斷標誌位 
        TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, DISABLE);  //主輸出使能
        TIM_Cmd(TIM3, DISABLE); // 關閉定時器 
        TIM_Cmd(TIM1, DISABLE); // 關閉定時器 
        TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_Update, DISABLE); //關閉        
    } 
} 
3）/***定時器3主模式，定時器4從模式***/

//定時器3主模式,定時器4從模式
//PWM輸出
void TIM3_config(u32 Cycle)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;//GPIO設置，創建結構體
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;//定時器設置結構體
    TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure; //pwm波對應設置結構體
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //開啓時鐘
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //開啓時鐘
 
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7; //TIM_CH1和T
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;             //複用推輓輸出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
 
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = Cycle-1;                                                   
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =71;                    //設置用來作爲TIMx時鐘頻率除數的預分頻值                                                     
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;     //設置時鐘分割：TDTS= Tck_tim            
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上計數模式
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);                                       
 
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;          //選擇定時器模式：TIM脈衝寬度調製模式1       
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出使能
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = Cycle/2-1;                    //設置待裝入捕獲寄存器的脈衝值                                   
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;      //輸出極性       
    TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);   //通道      
    TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);   //通道   
    
    /*///////定時器3主模式設置///////*/
    TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM3, TIM_MasterSlaveMode_Enable);
    //設置或者重置 TIMx 主/從模式
    //TIMx： x 可以是 2， 3 或者 4，來選擇 TIM 外設
    //TIM_MasterSlaveMode：定時器主/從模式，TIM 主/從模式使能
    
    TIM_SelectOutputTrigger(TIM3, TIM_TRGOSource_Update);
    //選擇 TIMx 觸發輸出模式
    //TIMx： x 可以是 2， 3 或者 4，來選擇 TIM 外設
    //TIM_TRGOSource：觸發輸出模式
    //TIM_TRGOSource_Update：使用更新事件作爲觸發輸出（TRG
        
    /*///////定時器4從模式設置///////*/
    TIM_SelectInputTrigger(TIM4, TIM_TS_ITR2);//TIM3主連接TIM4,TIM_TS_ITR2
    TIM_SelectSlaveMode(TIM4,TIM_SlaveMode_External1);// 等同 TIM2->SMCR|=0x07 //設置從模式寄存器 
    //   TIM2->SMCR|=0x07;        
          
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //通道1使能 
    TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //通道2使能 
    TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE);  //使能或者失能 TIMx 在 ARR 上的預裝載寄存器                                                        
}
 
/***定時器4從模式***/
void TIM4_config(u32 PulseNum)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; 
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
 
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PulseNum-1; //設置自動重裝載週期值
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =0;    
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;     
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  
    TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);  
    
//    TIM_SelectInputTrigger(TIM4, TIM_TS_ITR2);//TIM3主連接TIM4,TIM_TS_ITR2
//    TIM_SelectSlaveMode(TIM4,TIM_SlaveMode_External1);// 等同 TIM2->SMCR|=0x07 //設置從模式寄存器 
//    //   TIM2->SMCR|=0x07;        
    
    TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update,DISABLE);
 
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_3);
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;  //全局中斷      
    
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;     
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; 
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}
 
void Pulse_output(u32 Cycle,u32 PulseNum)
{
    TIM4_config(PulseNum);
    TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
    TIM_ClearITPendingBit(TIM4,TIM_IT_Update);
    TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update,ENABLE);
    TIM3_config(Cycle);
    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}
 
void TIM4_IRQHandler(void) 
{ 
    if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) != RESET)     // TIM_IT_CC1
    { 
        TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_Update); // 清除中斷標誌位 
        TIM_CtrlPWMOutputs(TIM4, DISABLE);  //主輸出使能
        TIM_Cmd(TIM3, DISABLE); // 關閉定時器 
        TIM_Cmd(TIM4, DISABLE); // 關閉定時器 
        TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, DISABLE);         
    } 
} 
4）/***定時器4主模式，定時器3從模式***/

//定時器4主模式,定時器3從模式
//PWM輸出
void TIM4_config(u32 Cycle)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;//GPIO設置，創建結構體
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;//定時器設置結構體
    TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure; //pwm波對應設置結構體
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); //開啓時鐘
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE); //開啓時鐘
 
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;                   //TIM2_CH2 PB7
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;             //複用推輓輸出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
 
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = Cycle-1;                                                   
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =71;                    //設置用來作爲TIMx時鐘頻率除數的預分頻值                                                     
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;     //設置時鐘分割：TDTS= Tck_tim            
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上計數模式
    TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);                                       
 
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;          //選擇定時器模式：TIM脈衝寬度調製模式1       
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出使能
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = Cycle/2-1;                    //設置待裝入捕獲寄存器的脈衝值                                   
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;      //輸出極性       
    TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);                                                         
 
    TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM4, TIM_MasterSlaveMode_Enable);
    TIM_SelectOutputTrigger(TIM4, TIM_TRGOSource_Update);
 
    TIM_OC2PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);                              
    TIM_ARRPreloadConfig(TIM4, ENABLE);                                                          
}
 
 
/***定時器3從模式***/
void TIM3_config(u32 PulseNum)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; 
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
 
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PulseNum-1; //設置自動重裝載週期值
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =0;    
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;     
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);  
 
    TIM_SelectInputTrigger(TIM3, TIM_TS_ITR3);
    TIM_SelectSlaveMode(TIM3,TIM_SlaveMode_External1 );// 等同 TIM2->SMCR|=0x07 //設置從模式寄存器 
    //   TIM2->SMCR|=0x07;            
    TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,DISABLE);
 
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_3);
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;        
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;     
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; 
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}
 
void Pulse_output(u32 Cycle,u32 PulseNum)
{
    TIM3_config(PulseNum);
    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
    TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update);
    TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE);
    TIM4_config(Cycle);
    TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
}
 
void TIM3_IRQHandler(void) 
{ 
    if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)     // TIM_IT_CC1
    { 
        TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update); // 清除中斷標誌位 
        TIM_CtrlPWMOutputs(TIM3, DISABLE);  //主輸出使能
        TIM_Cmd(TIM4, DISABLE); // 關閉定時器 
        TIM_Cmd(TIM3, DISABLE); // 關閉定時器 
        TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, DISABLE);         
    } 
}