STM32f4日記3之diy小車實驗（小車實驗一：驅動小車轉圈，直走，倒走）

STM32f4日記3之diy小車實驗（小車實驗一：驅動小車轉圈，直走，倒走）
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板子：stm32f407zgt6正點原子迷你版
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如果你覺得對你有幫助，請點贊同，這對我很重要，謝謝。
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一、器材介紹
器材：小車基本結構：底盤，電機，兩個輪子，一個萬向輪，固定螺絲，有機玻璃等等

電機驅動採用L298N(TB6612FNG也可，不過本實驗暫時不講）

二、核心模塊L298N的講解
首先講解L298N模塊的基本使用（只講用法，原理不講，有興趣的自行查找）
L298N模塊是最常見的電機驅動模塊，淘寶上售價10元
可將6~30v電壓轉換成左右兩橋5v輸出，若摘除跳線帽還可爲單片機提供5v供電
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產品參數：
1.驅動芯片：L298N 雙 H 橋直流電機驅動芯片
2.驅動部分端子供電範圍 Vs：＋5V～＋30V ； 如需要板內取電，則
供電範圍 Vs：+6V～+30V
3.驅動部分峯值電流 Io：2A
4.邏輯部分端子供電範圍 Vss：＋5V～＋7V（可板內取電＋5V）
5.邏輯部分工作電流範圍:0～36mA
6.控制信號輸入電壓範圍（IN1 IN2 IN3 IN4）：
低電平：－0.3V≤Vin≤1.5V
高電平：2.3V≤Vin≤Vss
7.使能信號輸入電壓範圍（ENA ENB）：
低電平：－0.3≤Vin≤1.5V（控制信號無效）
高電平：2.3V≤Vin≤Vss（控制信號有效）
8.最大功耗：20W（溫度 T＝75℃時）
9.存儲溫度：－25℃～＋130℃
10.驅動板尺寸:55mm45mm33mm(帶固定銅柱和散熱片高度)
12.邏輯部分板內取電接口。

圖中綠色端子爲電機驅動輸出端與驅動電源輸入端（螺絲刀可以擰緊擰鬆自主調節）：12V輸入（實際上6v就可）端（可用4節1.5v電池組供電），GND端，5v輸出端

排針處爲電機控制邏輯輸入端：IN4 IN3 IN2 IN1 控制電機輸出端
ENA,ENB爲pwm波使能端

左右兩邊的兩個綠色端子是電機電壓輸出端口，左邊使能左電機，右邊使能右電機

三、硬件連接
下面講述硬件連接：
1.將電池組（4節1.5v電池）的正極連L298N的12V輸入
2.電池組負極連接L298N的GND
此時若L298N的小燈亮起說明連接成功
3.L298N左右兩橋的共四個OUT口分別接在左右電機兩端
4.L298N的GND接開發板的GND，共地，此時邏輯值1,0才生效這一步非常重要
5.將開發板的各個IO口接到L298N電機控制邏輯輸入端
6.給燒錄好程序的單片機上電即可使得小車開始工作

四、單片機代碼編寫
代碼講解：
ENA接高電平使能左電機
ENB接高電平使能右電機
IN1,IN2分別輸入高電平1跟低電平0，左電機正轉
IN1,IN2分別輸入低電平0跟高電平1，左電機反轉
IN3,IN4分別輸入高電平1跟低電平0，右電機正轉
IN3,IN4分別輸入低電平0跟高電平1，右電機反轉

代碼功能：PF0,2,6,7爲高電平
PF8，4爲低電平

連接：
PF0接ENA
PF6,4接IN1和IN2
PF2接ENB
PF7,4接IN3和IN4

以下是car.c裏面代碼

void CAR_Init(void)
{
   
       	 
  GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

  RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOF, ENABLE);

  
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_0;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
  GPIO_Init(GPIOF, &GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_6);
GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_8);
	GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_2);
	GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_0);
GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_4);
	GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_7);
}

下面是car.h裏面代碼

#ifndef __CAR_H
#define __CAR_H
#include "sys.h"


void CAR_Init(void);//³õʼ»¯		 				    
#endif

以下是主函數裏代碼

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "car.h"


int main(void)
{
   
    
 
	delay_init(168);		 
	CAR_Init();		      

while(1)
{
   
   
	GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_8);  
	GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_6);   
	GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_2);
	GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_0);
GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_4);
	GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_7);

}
}

五、其他如轉圈，倒走
只要將單片機IO口接線換個位置（或者少接幾跟）就能實現
希望讀者自行探索

六、思考
PWM制波能調節小車速度而且還能與紅外線尋跡，避障等模塊一起使用，那怎麼連接硬件，修改程序能達到那樣的效果呢
這些內容下一期會出，喜歡的朋友可以專注一下作者

作者：shawn
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2020.1.17
15:08
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