前言
2020年雲棲大會上,阿里雲發佈了一款機器人“小蠻驢”,瞬間激起千層浪,無人車,智能物流,機器人等一些概念又火熱了一把。
借“小蠻驢”的東風以及火熱的HaaS,我們推出了更加親民的“小小蠻驢”,豐富HaaS的場景打造,全面開放的雲、端、釘示例也能助力開發者學習全鏈路知識,吸引更多的開發者和企業來加入HaaS的生態建設。
1、認識一下小小蠻驢真面目
1.1、組件部分
HaaS100核心板
HaaS100是一款物聯網場景中的標準硬件,並配套嵌入到硬件中的軟件驅動及功能模塊,爲用戶提供物聯網設備高效開發服務。
HaaS100核心板有着豐富的外設接口,如下所示:
詳細的資料參考HaaS100 硬件規格。
智能車底板電路
- 紅外接收頭子,實現紅外遙控小車
- 5V電源穩壓芯片
- 電機驅動芯片,電流可達2A,爲小車提供強大的動力
- 電源指示燈
- 保護二極管
其他豐富接口
- 電機接口
- 超聲波模塊接口
- 舵機模塊接口
- 測速模塊接口
- 紅外避障模塊接口
- 電池座接口
- HaaS連接接口
1.2、重要模塊介紹
1.2.1、驅動電機
驅動電機芯片是小車最重要的模塊之一,2A的強大輸出電流爲小車提供滿滿的動力。
驅動模塊的接口定義
接口 |
HaaS100 |
模式 |
IN1 |
GPIO47 |
O |
IN2 |
GPIO40 |
O |
ENA |
GPIO24 |
O |
IN3 |
GPIO26 |
O |
IN4 |
GPIO46 |
O |
ENB |
GPIO25 |
O |
其中,IN1和IN2是控制小車的左電機,IN3和IN4是控制小車的右電機,ENA和ENB引腳爲輸出使能管腳,高電平有效,IN1、IN2、IN3和IN4可以通過PWM脈衝調速。
電機控制:
IN1高電平,IN2低電平,左電機正傳;
IN1低電平,IN2高電平,左電機反傳;
IN3高電平,IN4低電平,右電機正傳;
IN3低電平,IN4高電平,右電機反傳。
1.2.2、超聲波測距模塊
超聲波測距一般有4個管腳:
GND:接公共地
VCC:供5V電源
Trigger:觸發控制,信號輸入引腳
Echo:迴響信號輸出引腳
超聲波測距原理是當發送的超聲波遇到物體被髮射回來,被接收端接收,然後通過發送信號到接收到迴響的信號時間間隔可以測算出距離。
測距過程如下:HaaS100給Trigger引腳至少10uS的脈衝觸發信號,這時候超聲波模塊發射8個40KHz的方波,然後模塊自動檢測是否有信號返回。若檢測到迴響信號,會通過Echo引腳輸出一個高電平脈衝,脈衝的寬度就是超聲波從發射到返回的時間t。假設小車距離障礙物距離L,2L=vt,L=vt/2,其中v聲音的傳播速度340m/s。
1.2.3、紅外避障模塊
紅外避障原理就是當障礙物靠近的時候,紅外接收到的發射光強度越來越大,所以增大了輸出的模擬信號,模擬信號接入比較器,經過比較器處理,輸出數字信號。讀取數字信號電平,就可以判斷前方是否有障礙物。
1.2.4、測速模塊
測速模塊主要原理是由碼盤結合光電傳感器,傳感器一端爲發射光,另一端接收光,通過測量單位時間內脈衝個數得出小車的速度,本模塊採用施密特觸發器輸出的信號非常穩定( 去抖)。
2、雲端小小蠻驢產品創建
參考基於《一步步打造能手機遠程管理的HaaS花卉養植系統》系列文章,一步步在物聯網平臺創建產品、對應的物模型以及設備。也可以通過載入TSL文件,一鍵生成物模型。
2.1、雲端產品創建展示
創建了HaaS電動車的產品名稱,然後定義了前進、後退、暫停、左轉、右轉等物模型屬性。
按照一步步操作,雲端創建產品、物模型以及設備以後,我們可以獲取對應的四元組信息。
3、HaaS電動小車軟件開發
3.1、配置初始化
HaaS100設備端電動小車參考代碼的路徑在:/application/example/auto_demo下。
從物聯網雲平臺創建的產品時候,可以獲取調試設備的四元組信息。如下所示:
//四元組信息初始化
#define PRODUCT_KEY "*******"
#define PRODUCT_SECRET "*******"
#define DEVICE_NAME "*******"
#define DEVICE_SECRET "*******"
對驅動電機芯片控制引腳配置
int auto_gpio_init(void)
{
temp_gpio.port = IN1_PIN;
temp_gpio.config = OUTPUT_OPEN_DRAIN_PULL_UP;
hal_gpio_init(&temp_gpio);
temp_gpio.port = IN2_PIN;
temp_gpio.config = OUTPUT_OPEN_DRAIN_PULL_UP;
hal_gpio_init(&temp_gpio);
temp_gpio.port = IN3_PIN;
temp_gpio.config = OUTPUT_OPEN_DRAIN_PULL_UP;
hal_gpio_init(&temp_gpio);
temp_gpio.port = IN4_PIN;
temp_gpio.config = OUTPUT_OPEN_DRAIN_PULL_UP;
hal_gpio_init(&temp_gpio);
temp_gpio.port = ENA_PIN;
temp_gpio.config = OUTPUT_OPEN_DRAIN_PULL_UP;
hal_gpio_init(&temp_gpio);
temp_gpio.port = ENB_PIN;
temp_gpio.config = OUTPUT_OPEN_DRAIN_PULL_UP;
hal_gpio_init(&temp_gpio);
GPIO_Set(ENA_PORT,1); //使能驅動電機左
GPIO_Set(ENB_PORT,1);//使能驅動電機右
stop_ctl();
}
3.2、接收雲端控制命令
接受處理雲端的控制命令,包括後退、左轉、右轉、停止、前進等。
char *auto_temp[5]={"back","left","right","stop","front"};
static int user_property_set_event_handler(const int devid, const char *request, const int request_len)
{
int res = 0;
char i =0,*auto_c;
cJSON *root = cJSON_Parse(request)
for(i=0;i<5;i++){
auto_c = auto_temp[i];
cJSON *value = cJSON_GetObjectItem(root,auto_c);
if (value == NULL || !cJSON_IsNumber(value)) {
EXAMPLE_TRACE("not find %d",i);
}
else{
goto hass_send;
}
}
cJSON_Delete(root);
if(i == 5){
EXAMPLE_TRACE("not find %d",i);
return -1;
}
hass_send:
switch(i){
case 0:
back_ctl();
EXAMPLE_TRACE("---back");
break;
case 1:
left_ctl();
EXAMPLE_TRACE("---left");
break;
case 2:
right_ctl();
EXAMPLE_TRACE("---right");
break;
case 3:
stop_ctl();
EXAMPLE_TRACE("---stop");
break;
case 4:
front_ctl();
EXAMPLE_TRACE("---front");
break;
default:
break;
}
res = IOT_Linkkit_Report(EXAMPLE_MASTER_DEVID, ITM_MSG_POST_PROPERTY,
(unsigned char *)request, request_len);
return 0;
}
3.3、HaaS電動車小程序開發
3.3.1、雲端釘一體小程序SDK獲取
git clone -b dev_3.1.0_haas https://github.com/alibaba/AliOS-Things.git
SDK相關代碼及操作readme在application/miniapp/目錄下。
3.3.2、SDK目錄結構
/
├─ lib (存放依賴庫的文件夾,用戶無需關心)
│ ├─ @alicloud/pop-core (https://github.com/aliyun/openapi-core-nodejs-sdk)
│ ├─ kitx
│ └─ iot-packet.js (封裝給用戶的文件)
├─ pages (頁面文件夾,用戶在這裏自定義頁面,示例持續更新中)
│ └─ index (首頁 選擇進入不同示例)
│ ├─ index.axml
│ ├─ index.js
│ ├─ index.acss
│ └─ index.json
│ └─ HaasCar (示例1 HaaS小小蠻驢)
│ ├─ HaasCar.axml (頁面佈局文件)
│ ├─ HaasCar.js (控制邏輯,用戶在這裏定義交互行爲)
│ ├─ HaasCar.acss (頁面樣式)
│ ├─ HaasCar.json (頁面配置,用於配置頁面標題等)
│ └─ HaasCar.TSL.json (示例對應的TSL文件,用戶可以在物聯網平臺上導入該文件生成物模型)
│ └─ HaasFlower (示例2 HaaS養花,目錄結構同 HaasCar)
├─ app.js (註冊小程序,在這裏進行全局參數配置,如 AccessKey)
├─ app.acss (小程序全局樣式)
├─ app.json (小程序全局配置,可以在這裏設置小程序打開的默認頁面)
└─ others
3.3.3、SDK使用
使用小程序開發工具打開miniapp這個工程。
- step1 在app.js填寫AccessKeyID 以及 AccessKeySecret , 獲取雲端API調用權限
- step2 填寫目標設備 DeviceName 以及 ProductKey,這裏是待控制的設備
// app.js
let accessKey = {
accessKeyId: '<- accessKeyId ->', // 填入阿里雲平臺生成的 assessKeyId 以及 Secret
accessKeySecret: '<- accessKeySecret ->',
}
// HaasCar.js
let device = {
DeviceName: '<- DeviceName ->', // 填入目標設備 DeviceName 以及 ProductKey
ProductKey: '<- ProductKey ->'
}
代碼中提到的幾個關鍵參數:
- AccessKeyID AccessKeySecret
雲賬號AccessKey是用戶訪問阿里雲API的密鑰。(https://usercenter.console.aliyun.com/#/manage/ak)
安全起見,我們可以採取創建RAM子賬號的形式,來對權限進行分離
創建完成後,需要手動分配權限,點擊右側,添加權限。我這裏直接選擇了 AdministratorAccess。 添加完成後如下。
- DeviceName ProducKey
這兩個參數在創建設備時生成。
3.3.4、編譯驗證
點擊小程序IDE右上角“真機調試”按鈕,等待二維碼生成後,使用釘釘APP掃碼,即可發起小程序。
3.4、效果展示
4、開發者技術支持
如需更多技術支持,可加入釘釘開發者羣
更多技術與解決方案介紹,請訪問阿里雲AIoT首頁https://iot.aliyun.com/