Ubuntu16.04配置Carla第三方egg库

背景

CARLA软件是英特尔公司主导的，基于虚幻4游戏引擎，用于自动驾驶仿真的一款开源仿真软件，该软件可以模拟激光雷达，摄像头等等自动驾驶中常用的传感器的行为以及获取传感器数据，从而加快我们在自动驾驶中对于我们的感知算法、建图算法等等的验证效率。CARLA软件开放了Python编程API，需要我们在自己的python环境中配置egg文件，从而使用CARLA的Python API接口。

开发环境

1. Ubuntu 16.04
2. CARLA 0.9.9.4 (不限版本，只要去官网下载下来的版本有提供egg包即可)
3. Ubuntu 16.04自带的python2.7和Python3.5，如果需要使用其他版本，请自行更新

配置过程

下载CARLA linux版本之后，在根目录下的 ./PythonAPI/carla/dist文件夹下存在两个egg文件，分别对应的是python2和python3的库文件，我们打开~/.bashrc文件，在其中加入PYTHONPATH环境变量使得python指向这两个egg文件

	gedit ~/.bashrc
	在最后一行加入PYTHONPATH
	export PYTHONPATH=指向你自己的egg文件路径:$PYTHONPATH
	关闭文件，source命令使bashrc文件生效,接下来就可以在对应的python中导入carla模块了
	source ~/.bashrc

踩坑

1.ImportError: libpng16.so.16

出现libpng.16.so.16导入错误的时候，需要输入如下的命令解决，如果系统安装了ROS系统，请仔细看一下该命令是否会删除ROS的一些原有库，如果会的话，请换一种方式下载该库，ROS库的删除会导致ROS的一些功能无法使用，慎重！！！(一看就是踩过坑的哈哈)

sudo apt-get install libpng16-16

2.ImportError: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6: version ‘CXXABI_1.3.11’ not found(required by xxx)

此问题主要是因为gcc的版本没有达到要求，具体的升级步骤可以查看Linux GCC版本升级这篇博客，注意，libstdc++.so.6是一个软链接，所以在我们make install之后，我们需要将/usr/local/lib64文件夹下面的libstdc++.so.6.0.26转移到/usr/lib/x86_64-linux-gnu文件夹下，并且更改软链接指向的目标为该文件