多邊形、柵格圖運用Voronoi_Diagram算法創建路徑

Voronoi_Diagram最大化的利用了障礙物之間的空隙，確保生成的路徑是最大程度遠離所有障礙物的安全行駛路徑。與圖像的距離變換算法很相似。
1、多邊形或柵格圖離散採點 points，
2、scipy.spatial.Voronoi(points)。
3、Voronoi diagram構造完成之後，消除頂點包含在障礙物或者與障礙物相交的Voronoi Edge，剩下的Voronoi Edge就構成了避開所有障礙物的可行駛路徑集合。

實現代碼參考：https://github.com/AtsushiSakai/PythonRobotics/blob/master/PathPlanning/VoronoiRoadMap/voronoi_road_map.py