多边形、栅格图运用Voronoi_Diagram算法创建路径

Voronoi_Diagram最大化的利用了障碍物之间的空隙，确保生成的路径是最大程度远离所有障碍物的安全行驶路径。与图像的距离变换算法很相似。
1、多边形或栅格图离散采点 points，
2、scipy.spatial.Voronoi(points)。
3、Voronoi diagram构造完成之后，消除顶点包含在障碍物或者与障碍物相交的Voronoi Edge，剩下的Voronoi Edge就构成了避开所有障碍物的可行驶路径集合。

实现代码参考：https://github.com/AtsushiSakai/PythonRobotics/blob/master/PathPlanning/VoronoiRoadMap/voronoi_road_map.py