**Z410-4B入門二次開發平臺 ** 經過近1年的反覆測試，Z410升級樹莓派4B的機型終於和大家見面了！ Z410機型設計的初衷，就是想爲大家提供一款基礎的、開源的、高性價比、可擴展、可進行二次開發的無人機。通過它來引導大家瞭解和熟悉現在優秀的開源項目Ardupolit，以及開源硬件pixhawk。在此基礎上結合自己研究的具體項目，從而開發更多更豐富的無人機應用。 
Z410搭載樹莓派3B+的機型自上架以來，受到了大家的一致認可。它包含了無人機入門及擴展機載電腦的基本知識。讓大家對無人機的系統有了清晰的瞭解，可滿足了二次開發的要求。
產品特點
1、升級樹莓派4B開發板，性能更優 硬件性能在不斷提升，開源系統也在不斷優化，這些都驅使我們升級4B是必然的選擇。 
性能詳細對比可參考： https://shumeipai.nxez.com/2019/06/26/raspberry-pi-4-review-the-new-gold-standard-for-single-board-computing.html 2、機架堅固耐摔 4B版本依然繼承了上一代機架堅固耐摔的優點，這點在做開發測試時尤其重要。 
3、佈局合理 組裝過程中優化了走線和佈局，更改了一些不必要的鏤空和開孔。一切的目的，都爲着便於使用而來。 
產品特點
在使用過程中，我們不斷收集大家的反饋：網絡連接繁瑣，室外測試不方便；沒有視頻回傳，想處理視頻需要單獨安裝攝像頭...針對以上這些問題，我們在4B系統中做了更多功能的集成。與第一代3b+開發平臺相比，新增以下功能：
- 樹莓派4B安裝了現在最新的開源系統ubuntu20.04，相較於ubuntu mate系統更爲流暢； 2、機架堅固耐摔 4B版本依然繼承了上一代機架堅固耐摔的優點，這點在做開發測試時尤其重要。
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3、佈局合理 組裝過程中優化了走線和佈局，更改了一些不必要的鏤空和開孔。一切的目的，都爲着便於使用而來。 ![file]()
3、佈局合理 組裝過程中優化了走線和佈局，更改了一些不必要的鏤空和開孔。一切的目的，都爲着便於使用而來。 
4B版本6大功能升級 在使用過程中，我們不斷收集大家的反饋：網絡連接繁瑣，室外測試不方便；沒有視頻回傳，想處理視頻需要單獨安裝攝像頭...針對以上這些問題，我們在4B系統中做了更多功能的集成。與第一代3b+開發平臺相比，新增以下功能：
- 樹莓派4B安裝了現在最新的開源系統ubuntu20.04，相較於ubuntu mate系統更爲流暢；
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- 使用4B的 WiFi熱點自建局域網，室外測試不用再額外使用路由器。PC端可直接連接4B的WIFI熱點，通過SSH命令遠程連接樹莓派；避免了一代系統配置網絡的繁瑣，新手更容易操作；
- 4B集成了數傳遙測功能。當PC端連接上4B的WIFI熱點後，通web瀏覽器訪問10.42.0.10:3000，即可開啓數傳功能；
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打開MP地面站後，通過UDP連接即可將飛控數據回傳到電腦地面站。同理也可將手機連接到此熱點，進行收手機地面站操作；
- 新增了單目攝像頭套餐，可通過樹莓派讀取視頻流，使用opencv等工具進行視覺處理；也可將實時高清視頻流回傳到PC端處理，或則回傳到手機查看；
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- 4B具備USB3.0接口，可通過rs-capture等工具，在PC端觀察到T265的魚眼圖像(也支持D435i)。這在3B+上是無法實現的；
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- 進一步優化了定位參數，使室內定位更穩定； **技術參數 ** 硬件配置：(視覺版)
機架：410全碳纖維
飛控：pixhawk2.4.8
GPS:SE100
遙控器：富斯I6配IA6B接收機
機載電腦：樹莓派4B(4G版)
單目攝像頭：200W高清
雙目相機：intel T265
電池：3S 5200mah
充電器：A400
軟件配置：
ubuntu20.04：最新版ubuntu系統
Dronekit-python：編程控制無人機的python庫
ROS（Noetic）/mavros：機器人系統，可通過mavros編程控制無人機
Opencv：視覺處理
mavlink-router：mavlink路由
Gstramer：視頻傳輸
教程齊全、通俗易懂
在系統集成測試的同時，我們也在細化教程的描述，儘可能做到文字加視頻的結合，讓大家更容易接受； 
基於開源系統的龐大分支和知識面，還有大家對無人機系統的理解，應用方向的不同，我們無法做到面面俱到的售後技術支持。但我們會根據大家遇到問題的難易程度，提供能力範圍內力所能及的指導。同時爲了滿足不同需求的同學，我們也組建了 Z410樹莓派無人機興趣技術交流羣，希望大家在各自專業的領域相互幫助，相互探討在使用中遇到的問題和處理方法。從而讓更多的同學通過這款機型，學習到想要知識，達到自己想要的功能。
學無止境，探索不停！隨着開源項目的不斷髮展，我們也會一如既往的，將更多的功能和優化加入其中。我們會不定期在公衆號或則論壇發表Z410機型更新教程。讓越來越多喜歡開源，喜歡無人機的朋友加入進來。希望這款機型能給大家帶來新的體驗！ 詳細查看：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-c-s.w4002-22617251051.11.47fd2bd4zgdtCi&id=616344442145 功能視頻原文查看：https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzIwNzgxNzg0Mg==&mid=2247508165&idx=1&sn=943e3bef25ab04ad0621d1124fd7f328&chksm=970e7dd8a079f4cec1f6d883c2e0cf5a5dd997ccb47c51aeb5bbf08b55ba072f4c39ee74fcb7&token=897670441&lang=zh_CN#rd
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