P230—視覺導航/室內編隊無人機開發平臺
Prometheus 230（P230）是阿木實驗室專爲科研工作者與航天器開發者打造的小型化無人機開發平臺，適用於無GPS環境下基於視覺的無人機定位/導航/避障算法的驗證與開發，以及室內無人機組網編隊的研究。P230採用類穿越機的設計，機身採用一體碳板結構，極大的減輕重量同時保留了機載電腦、視覺傳感器和飛控的拓展空間。 
P230搭載了Pixhawk4 Mini開源飛控與英偉達Jetson Xavier NX邊緣AI計算機，預裝基於PX4+ROS的Prometheus自主無人機機載系統。標配一個Intel RealSense D435i深度相機，可通過內置的VINS-Fusion和EGO-Planner等算法，建圖和定位用同一個D435i攝像頭，實現室內定點飛行、路徑規劃和自主避障等功能。
P230還被廣泛應用於室內環境下的無人機編隊，支持接入主流的MOCAP動作捕捉和UWB等外部定位系統，通過ROS組網實現室內的編隊飛行。
視頻展示：https://www.bilibili.com/video/BV1QZ4y1X7K9?spm_id_from=333.999.0.0
產品亮點 P230在Prometheus無人機家族中，與搭載多種傳感器、應用全面的P450和搭載大型設備、用於室外場景的P600都有所不同。採用Pixhawk4 Mini飛控、穿越機電機和僅搭載一臺深度相機,作爲傳感器都是爲了儘可能減小P230的尺寸,擁有230mm軸距，也是市面上最小極限，專爲無GPS環境飛行、視覺SLAM導航避障和室內編隊設計的型號。P230以英偉達NX作爲板載計算機，內置基於ROS機器人操作系統的無人機控制程序，可一鍵啓動定點飛行和視覺避障功能，並通過控制終端給出飛行指令。P230在P450的EGO-Planner視覺避障算法的基礎上，進一步融合了港科大的VINS_Fusion VIO算法，使D435i深度相機得以取代T265追蹤相機，用一臺傳感器和一套融合後的算法就可同時實現無人機的視覺定位與視覺避障。
P230是完全開源的飛行平臺，可在其基礎上進行相關算法的二次開發；所有DEMO及算法源碼均通過開源項目Prometheus發佈在Github中，包含代碼註釋與ROS仿真腳本。在標準的P230套件中，我們已部署了VINS-Fusion專用的運行環境，並完全接入了Prometheus系統中的控制模塊，到手即可使用。同時，開發者也無需再爲復現算法耗費時間部署環境，僅需在P230中對部分參數進行更改或算法優化，即可實現視覺定位飛行，並應用在自己的項目中。
主要功能 P230搭載了開源無人機機載系統Prometheus V1.0-stable。內置基於PX4-ROS的控制模塊和SLAM、自主決策、編隊、避障等多種算法，開發者無需再耗費大量時間在開源飛控和ROS的系統聯調以及算法的部署復現上，可專注於算法本身的調試與開發。
P230僅搭載一臺深度相機作爲傳感器，無法直接使用Prometheus中的全部功能。與此相對的，P230的機載系統單獨適配了VINS-Fusion算法，是一款完全依賴視覺實現自主飛行與避障的無人機平臺。 
關於Prometheus項目： Prometheus是一套開源的自主無人機軟件平臺，爲無人機的智能與自主飛行提供全套解決方案。本項目集成了PX4開源飛控固件與ROS開發環境，可爲開發者提供成熟可用的機載電腦端開發程序，實現更加簡潔快速的開發體驗。目前已集成建圖、定位、規劃、控制及目標檢測等模塊，並配套有Gazebo仿真測試代碼。
控制模塊（定點飛行、指點飛行） 視覺定位模塊 視覺避障模塊（EGO-Planner） 室內編隊飛行平臺 詳細請查看原文：https://mp.weixin.qq.com/s?biz=MzIwNzgxNzg0Mg==&mid=2247514114&idx=2&sn=4bc4764193b8da52fff5eb8f9b8ba83e&chksm=970e651fa079ec09a454f259c7fe0211941b88520434a8e8805e9b7af0295a8f5e34fa5c47f6&token=690759460&lang=zh_CN#rd
配套資料
P230擁有Github項目、產品Wiki及官方使用說明的技術支持。此外，P230還提供與真機功能相對應的ROS仿真教程。通過阿木實驗室提供的仿真鏡像“amovlab-prometheus-v1.iso”，用戶可通過在電腦上安裝鏡像的方式，直接解決在配置仿真環境的過程中遇到的種種問題，快速上手開發工作。同時，P230無人機也可與阿木實驗室的相關課程配套使用，幫助無人機開發者度過從原理入門到獨立開發的學習過程。阿木實驗室的每月月底也會舉辦P系列無人機的線下培訓，購買P230無人機的用戶可免費參加。
Prometheus自主無人機開源項目： https://github.com/amov-lab/Prometheus
P230 官方WiKi： https://www.amovlab.com/document
P230視頻使用教程： https://www.bilibili.com/video/BV1pv411T7f1?spm_id_from=333.999.0.0
在線課程： https://bbs.amovlab.com/plugin.php?id=zhanmishu_video:video
Prometheus自主無人機二次開發課程： https://bbs.amovlab.com/plugin.php?id=zhanmishu_video:video&mod=video&cid=43
** 售後及服務** P230享有阿木實驗室的官方售後服務。購買P230的用戶除自主獲取的資料外，還可參與到阿木社區與Prometheus官方交流羣的討論中。獲取技術大牛的最新研發動態，得到博士後技術團隊的最權威答疑；更進一步地，爲開源精神做出貢獻。
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技術發展的日新月異，阿木實驗室將緊跟技術的腳步，不斷把機器人行業最新的技術和硬件推薦給大家。看到經過我們培訓的學員在技術上突飛猛進，是我們培訓最大的價值。如果你在機器人行業，就請關注我們的公衆號，我們將持續發佈機器人行業最有價值的信息和技術。 阿木實驗室致力於前沿IT科技的教育和智能裝備，讓機器人研發更高效！