1. ubuntu 非虛擬機安裝:百度都有,重複的東西就不再佔用信息資源了。
注:ubuntu小白初安裝完,記得更換軟件源。該操作網上很多說明,也不再贅述。
2. a-loam的git地址(含有安裝使用說明):https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM
3. 開始安裝ros(機器人系統/平臺),官網安裝指南界面有對應ubuntu版本的ros版本(Noetic Melodic Kinetic等)。
1)安裝melodic版本,官網有安裝教程。建議:結合官網教程和https://zhuanlan.zhihu.com/p/398754989 知乎帖子(rosdepc)。
2)裝完之後,輸入命令 roscore 驗證一下。也可以跑一下現成的簡單例子https://blog.csdn.net/leon_zeng0/article/details/114816728。(該博主的全部ros文章可以看看,關於ros入門)
4. 開始安裝ceres(一個數學計算庫,含有旋轉矩陣計算等),按着官網安裝指南走。
1)ceres代碼下載,從官網鏈接達不到。使用https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
2)下載完成,cmake開始編譯。對小白,cmake編譯方法需要學習。簡單理解爲在cmakelists.txt同目錄下新建一個build,在build目錄下輸入命令cmake .. 。
3)按着官網安裝,官網附屬驗證cere安裝是否成功。(官網目錄和自己目錄不一致,需要修改命令)
5. pcl安裝:sudo apt install libpcl-dev