1. ubuntu 非虚拟机安装：百度都有，重复的东西就不再占用信息资源了。
注：ubuntu小白初安装完，记得更换软件源。该操作网上很多说明，也不再赘述。
2. a-loam的git地址（含有安装使用说明）：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM
3. 开始安装ros（机器人系统/平台），官网安装指南界面有对应ubuntu版本的ros版本（Noetic Melodic Kinetic等）。
1）安装melodic版本，官网有安装教程。建议：结合官网教程和https://zhuanlan.zhihu.com/p/398754989 知乎帖子（rosdepc）。
2）装完之后，输入命令 roscore 验证一下。也可以跑一下现成的简单例子https://blog.csdn.net/leon_zeng0/article/details/114816728。（该博主的全部ros文章可以看看，关于ros入门）
4. 开始安装ceres（一个数学计算库，含有旋转矩阵计算等），按着官网安装指南走。
1）ceres代码下载，从官网链接达不到。使用https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
2）下载完成，cmake开始编译。对小白，cmake编译方法需要学习。简单理解为在cmakelists.txt同目录下新建一个build，在build目录下输入命令cmake .. 。
3）按着官网安装，官网附属验证cere安装是否成功。（官网目录和自己目录不一致，需要修改命令）
5. pcl安装：sudo apt install libpcl-dev