一、問題引入
二、運動過程分析
三、詳細參數計算
1. 過程一: 加速度達到最大，且速度達到最大
| 整個運動過程： | 加速度從0增加 | 加速度達最大 A1(MaxAcc) | 加速度減小到0 | 保持速度不變 V3(MaxSpeed) | 減速度從 0 增加 | 減速度達到最大 | 減速度變爲0 |
| 耗時 t | t1 | t2 | t3 | t4 | t5 | t6 | t7 |
| 結束位置 S | S1 | S2 | S3 | S4 | S5 | S6 | S7 |
| 加速度 a | J*t | A1 | -J*t+A1 | 0 | -J*t | -A1 | J*t-A1 |
| 速度 v | J/2*t² | A1*t+V1 | -J/2*t²+A1*t+V2 | V3 | -J/2*t²+V4 | -A1*t+V5 | J/2*t²-A1*t+V6 |
| 路程 s | J/6*t³ | (A1/2)*t²+V1*t+S1 | -J/6*t³+A1/2*t²+V2*t+S2 | V3*t+S3 | -J/6*t³+V4*t+S4 | -(A1/2)*t²+V5*t+S5 | J/6*t³-A1/2*t²+V6*t+S6 |
其中
V1=V6
V2=V5
V3=V4 = MaxSpeed
A1=MaxAcc
已知路程總長 D，最大速度 MaxSpeed，和加速時間 accTime，求各個階段所花的時間
分析過程可得 t1 = t3 = t5 = t7 ; t2 = t6
t1 = MaxAcc / J
t2 = accTime - 2 * MaxAcc / Jerk
//求 t4
S1= Jerk/6*t1³
S2=(MaxAcc/2)*t²+V1*t+S1
D=S3+t4/2 * MaxSpeed
2. 過程二: 加速度達到最大，但是速度沒有達到最大
| 整個運動過程： | 加速度從0增加 | 加速度達最大 MaxAcc | 加速度減小到0 | 減速度從 0 增加 | 減速度達到最大 MaxAcc | 減速度變爲0 |
| 耗時 t | t1 | t2 | t3 | t5 | t6 | t7 |
| 結束位置 S | S1 | S2 | S3 | S5 | S6 | S7 |
| 加速度 a | J*t | A1 | -J*t+A1 | -J*t | -A1 | J*t-A1 |
| 速度 v | J/2*t² | A1*t+V1 | -J/2*t²+A1*t+V2 | -J/2*t²+V4 | -A1*t+V5 | J/2*t²-A1*t+V6 |
| 路程 s | J/6*t³ | (A1/2)*t²+V1*t+S1 | -J/6*t³+A1/2*t²+V2*t+S2 | -J/6*t³+V4*t+S4 | -(A1/2)*t²+V5*t+S5 | J/6*t³-A1/2*t²+V6*t+S6 |
其中
V1=V6
V2=V5
V3=V4
A1=MaxAcc
3. 過程三: 加速度沒有達到最大
| 整個運動過程： | 加速度從0增加 | 加速度減小到0 | 減速度從 0 增加 | 減速度變爲0 |
| 耗時 t | t1 | t3 | t5 | t7 |
| 結束位置 S | S1 | S2 | S3 | S4 |
| 加速度 a | J*t | -J*t+A1 | -J*t | J*t-A1 |
| 速度 v | J/2*t² | -J/2*t²+A1*t+V2 | v=-J/2*t²+V4 | J/2*t²-A1*t+V6 |
| 路程 s | J/6*t³ | -J/6*t³+A1/2*t²+V2*t+S2 | s=-J/6*t³+V4*t+S4 | J/6*t³-A1/2*t²+V6*t+S6 |
其中
V1=V2=V5=V6
V3=V4
S1=S2
S3=S4
S5=S6
本文鏈接：https://www.cnblogs.com/BensonLaur/p/17173887.html