37款傳感器與模塊的提法，在網絡上廣泛流傳，其實Arduino能夠兼容的傳感器模塊肯定是不止37種的。鑑於本人手頭積累了一些傳感器和執行器模塊，依照實踐出真知（一定要動手做）的理念，以學習和交流爲目的，這裏準備逐一動手試試多做實驗，不管成功與否，都會記錄下來——小小的進步或是搞不掂的問題，希望能夠拋磚引玉。
【Arduino】168種傳感器模塊系列實驗（資料代碼+仿真編程+圖形編程）
實驗一百六十九：360° MG996R舵機/機器人/機械臂/航模/車模 55克模型大扭力金屬齒輪
知識點：舵機是什麼？
伺服電機通常被稱爲舵機，它是一種帶有輸出軸的小裝置。當我們向伺服器發送一個控制信號時，輸出軸就可以轉到特定的位置。只要控制信號持續不變，伺服機構就會保持軸的角度位置不改變。如果控制信號發生變化，輸出軸的位置也會相應發生變化。
舵機是一種位置伺服的驅動器，主要是由外殼、電路板、無核心馬達、齒輪與位置檢測器所構成。其工作原理是由接收機或者單片機發出信號給舵機，其內部有一個基準電路，產生週期爲20ms，寬度爲1.5ms 的基準信號，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。經由電路板上的IC 判斷轉動方向，再驅動無核心馬達開始轉動，透過減速齒輪將動力傳至擺臂，同時由位置檢測器送回信號，判斷是否已經到達定位。適用於那些需要角度不斷變化並可以保持的控制系統。當電機轉速一定時，通過級聯減速齒輪帶動電位器旋轉，使得電壓差爲0，電機停止轉動。一般舵機旋轉的角度範圍是0 度到180 度。
日常生活中，舵機常被用於遙控飛機、遙控汽車、機器人等領域。舵機在機器人領域非常有用。因爲舵機有內置的控制電路，它們的尺寸雖然很小，但輸出力夠大。像Futaba S-148這樣的標準舵機能提供 0.3牛/米的扭矩，相對於它的外形大小來說這已經足夠強大了。同時，舵機消耗的能量與機械負荷成正比。因此，一個輕載的舵機系統不會消耗太多的能量。
舵機工作原理
舵機安裝了一個電位器（或其它角度傳感器）檢測輸出軸轉動角度，控制板根據電位器的信息能比較精確的控制和保持輸出軸的角度。這樣的直流電機控制方式叫閉環控制，所以舵機更準確的說是伺服馬達，英文 servo.舵機組成： 舵盤、 減速齒輪、 位置反饋電位計、直流電機、 控制電路板等。控制電路板接受來自信號線的控制信號，控制電機轉動，電機帶動一系列齒輪組，減速後傳動至輸出舵盤。舵機的輸出軸和位置反饋電位計是相連的，舵盤 轉動的同時，帶動位置反饋電位計，電位計將輸出一個電壓信號到控制電路板，進行反饋，然後控制電路板根據所在位置決定電機轉動的方向和速度，從而達到目標停止。其工作流程爲：控制信號→控制電路板→電機轉動→齒輪組減速→舵盤轉動→位置反饋電位計→控制電路板反饋。
舵機的閉環檢測機制
關於舵機的精準位置控制，存在以下如下圖的閉環控制機制。即：位置檢測器（角度傳感器）是它的輸入傳感器，舵機轉動的位置變化，位置檢測器的電阻值就會跟着變化。通過控制電路讀取該電阻值的大小，就能根據阻值適當調整電機的速度和方向，使電機向指定角度旋轉。從而實現了舵機的精確轉動的控制。
舵機的控制信號
爲週期是20ms的脈寬調製（PWM）信號，其中脈衝寬度從0.5ms-2.5ms，相對應舵盤的位置爲0－180度，呈線性變化。也就是說，給它提供一定的脈寬，它的輸出軸就會保持在一個相對應的角度上，無論外界轉矩怎樣改變，直到給它提供一個另外寬度的脈衝信號，它纔會改變輸出角度到新的對應的位置上。舵機內部有一個基準電路，產生週期20ms，寬度1.5ms的基準信號，有一個比較器，將外加信號與基準信號相比較，判斷出方向和大小，從而產生電機的轉動信號。由此可見，舵機是一種位置伺服的驅動器，轉動範圍不能超過180度，適用於那些需要角度不斷變化並可以保持的驅動當中。比方說機器人的關節、飛機的舵面等。
Arduino實驗接線示意圖
【Arduino】168種傳感器模塊系列實驗（資料代碼+仿真編程+圖形編程）
實驗一百六十九：360° MG996R舵機/機器人/機械臂/航模/車模 55克模型大扭力金屬齒輪
項目：快速正向轉動3秒，停止1秒，慢速反向轉動3秒
Arduino參考開源代碼
/*
【Arduino】168種傳感器模塊系列實驗（資料代碼+仿真編程+圖形編程）
項目：快速正向轉動3秒，停止1秒，慢速反向轉動3秒
*/
#include <Servo.h>
Servo myservo;
void setup() {
myservo.attach(9);
}
void loop() {
myservo.write(50); //設定一個正轉速度（由快到慢0－89）
delay(3000); //它會在這3秒內一直轉動
myservo.write(90); //發送停止命令
delay(1000); //等待一會
myservo.write(180); //設定一個反轉速度（由慢到快91－180）
delay(3000); //它會在這3秒內一直轉動
myservo.write(90); //發送停止命令
delay(1000); // 等待一會
}
Arduino實驗場景圖
