1、ros2 pkg create
功能：创建功能包，创建时指定包名、编译方式、依赖项等
格式：ros2 pkg create --build-type <ament_python> <pkg_name>
ros2 pkg create : 创建包的指令
build-type：功能包编译方式，ament_python表示Python；ament_cmake表示C++或C
pkg_name：包名
rclpy std_msgs：依赖项
2、ros2 pkg list
功能：查看系统中功能包列表
格式：ros2 pkg list
3、ros2 pkg executeables
功能：查看包内可执行文件列表
格式：ros2 pkg executables <pkg_name>
pkg_name表示功能包名称
4、ros2 run
功能：运行功能包节点程序
格式：ros2 run <pkg_name> <node_name>
pkg_name表示功能包名称
node_name表示节点名称
5、ros2 node list
功能：查询当前域内节点列表
格式：ros2 node list
6、ros2 node info
功能：查看节点详细信息，包括订阅、发布的消息，开启的服务或动作等
格式：ros2 node info <node_name>
node_name表示节点名称
7、ros2 topic list
功能：查看当前域内的所有话题
格式：ros2 topic list
8、ros2 topic info
功能：显示话题消息类型，订阅者/发布者数量
格式：ros2 topic info <topic_name>
topic_name表示话题名称
9、ros2 topic type
功能：查看话题的消息类型
格式：ros2 topic type <topic_name>
topic_name表示话题名称
10、ros2 topic hz
功能：查看话题平均发布频率
格式：ros2 topic hz <topic_name>
topic_name表示话题名称
11、ros2 topic echo
功能：打印话题消息，相当于一个订阅者
格式：ros2 topic echo <topic_name>
topic_name表示话题名称
12、ros2 topic pub
功能：在终端发布指定话题消息
格式：ros2 topic pub <topic_name> <message_type> <message_content>
topic_name表示话题名称
message_type表示话题数据类型
message_content表示话题消息内容
默认是以1Hz的频率循环发布，可以设置以下参数：
参数-1只发送一次 ：ros2 topic pub -1 topic_name messge_type message_content
参数-t count循环发送count次： ros2 topic pub -t count topic_name messge_type message_content
参数-r count以count Hz的频率循环发送： ros2 topic pub -r count topic_name messge_type message_content
如下案例循环发送5次到话题 topic_demo中，类型为std_msgs/String，类型为json格式字符串Hello World
13、ros2 interface list
功能：查询当前系统的所有接口，包括话题、服务、动作
格式：ros2 interface list
14、ros2 interface show
功能：查看指定接口的详细信息
格式：ros2 interface show <interface_name>
interface_name表示接口名称
15、ros2 service list
功能：查看当前域内所有的服务
格式：ros2 service list
16、ros2 service call
功能：调用指定服务
格式：ros2 service call <service_name> <service_type>
service_name：调用的服务名
service_type：服务数据类型
arguments：服务传入参数
调用加法服务传入参数a和参数b，得到结果sum
