原创 STM32學習筆記(二)---GPIO
STM32學習筆記(二)—GPIO 文章目錄STM32學習筆記(二)---GPIOGPIO功能框圖GPIO功能描述 GPIO功能框圖 GPIO功能描述 輸入功能（浮空/上拉/下拉） a. 輸出被禁止，施密特觸發器打開，可以通
2020-06-28 04:49:45
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原创 開源一份基於STM32F1平臺的ROS機器人底盤構建代碼
前言 最初參考網上資料移植了一份基於串口的STM32通過rosserial和ROS系統通信的代碼。對於小數據量格式的消息，可以正常通信，但消息量一大便會出錯（如：發佈ROS提供的odom和imu格式的消息）。網上還有另一種建立單片
2020-06-28 04:49:45
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原创 ROS機器人構建探討
ROS機器人構建探討 本文主要針對於機器人下位機或相關聯部分進行探討 自ROS在2007年誕生於斯坦福大學至今已經走過了十多年的時間，如今ROS已經成爲了機器人行業的普遍標準。ROS的分佈式應用大大提高了代碼的可複用性。 一、機器
2020-06-28 04:49:45
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原创 STM32學習筆記(四)---RCC
STM32學習筆記(四)—RCC 文章目錄STM32學習筆記(四)---RCCRCC時鐘框圖---時鐘樹系統時鐘1.HSE高速外部時鐘信號2.鎖相環PLL3.系統時鐘SYSCLK4.AHB總線時鐘HCLK5.APB2總線時鐘PCL
2020-06-28 04:49:45
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原创 bresenham畫線算法的最簡潔實現
bresenham畫線算法的最簡潔實現 具體的bresenham算法可以參考https://www.cs.helsinki.fi/group/goa/mallinnus/lines/bresenh.html，這裏介紹的是一種基於該
2020-06-28 04:49:44
原创 stm32 u8g2移植筆記
STM32 u8g2 移植筆記 前言 當初想寫一個單色屏菜單時，曾移植過u8g2到STM32平臺（這裏用的是keil MDK），不過當時一直有一個問題沒有搞懂：爲什麼u8g2用在flash爲32k，ram爲2k的arduino u
2020-06-28 04:49:44
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原创 STM32 SysTick秒用
STM32 SysTick妙用 這裏針對的是無操作系統的情況下的使用。之前一直想利用systick既實現記錄系統運行時間又能夠精確實現微秒延時的功能，如果將SysTick的定時器的定時中斷時間設置爲1us，這在有
2020-06-28 04:49:44
原创 STM32HAL庫微秒延時函數的實現---DWT和SysTick
文章目錄STM32 HAL庫微秒延時函數的實現利用SysTick再實現微秒延時函數利用DWT（數據觀測點）實現微秒延時函數`dwt.h`文件`dwt.c`文件`delayMicroseconds()`函數結論 STM32 HAL庫
2020-06-28 04:49:33
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原创 STM32F407_HAL_TIM_DMA驅動WS2812
STM32F407_HAL_TIM_DMA驅動WS2812 初始化函數可以通過CubeMX配置，這裏直接通過原碼記錄： 芯片外設層驅動 tim.h #ifndef __TIM_H #define __TIM_H #inclu
2020-06-28 04:49:33
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原创 ESP3D使用方法
ESP8266學習 ESP8266全系列芯片鏈接地址：https://www.esp8266.com/wiki/doku.php?id=esp8266-module-family&utm_source=platformio&utm
2020-06-28 04:49:33
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原创 改善初學者的PID（一）---簡介
改善初學者的PID（一）—簡介 文章目錄改善初學者的PID（一）---簡介一、簡介初學者的PID 一、簡介 結合新的Arduino PID庫的發佈，我決定發佈此係列文章。 最後一個庫雖然可靠，但實際上並沒有任何代碼說明。 這次圍繞
2020-06-28 04:49:32
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原创 C語言知識點---局部數組的長度可用變量表示
C語言知識點—局部數組的長度可以用變量來定義 首先我們知道C語言中，全局數組在定義的時候必須給定長度，而且長度必須是常量。一直沒注意函數內部的局部數組在定義的時候長度可以爲變量。具體見下例： #include <stdio.h>
2020-06-28 04:49:32
原创 對PID理解的一些困惑
一、認識PID 在學習PID的時候，會猛然接觸到很多概念，導致對PID認識不清。剛學習PID時會一下接觸到PID、數字PID、增量式PID和位置式PID等概念，讓人感覺到PID很複雜，但其實本質上PID的公式就只有一個，其他只是爲
2020-06-28 04:49:31
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原创 改善初學者的PID
文章目錄一、簡介初學者的PID二、採樣時間問題解決方案代碼結果關於中斷的旁註三、微分衝擊問題解決方案代碼結果四、動態調整參數問題解決方案代碼結果五、積分飽和問題解決方案---步驟1（積分限幅）解決方案---步驟2（輸出限幅）代碼結
2020-06-28 04:49:30
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原创 如何學習計算機科學（個人見解）
如何學習計算機科學（個人見解） 簡介 人類社會中一切的發展過程都遵循從簡單到複雜的規律，人的學習也是一樣，也遵循着這樣的規律。經過長時間的發展，現代社會已經變得非常龐大且複雜。科技發展日新月異，需要學習的東西越來越多，也越來越複雜
2020-04-20 11:32:01