原创 ROS 的初步學習---turtlebot機器人平臺的安裝
現在研究生入學，接觸到服務機器人的項目。我主要負責導航部分，包括定位，構圖，路徑規劃。現在將學習過程記錄下來，方便日後的學習記錄，同時督促自己。 turtlebot算是一個機器人平臺。由create或kuboki 和kinect
2020-02-22 09:49:36
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原创 ROS進階學習（九）-- 大型AGV開發1
最近在開發大型AGV，打算用PS3遊戲手柄使用藍牙控制，淘了一個山寨貨，插上USB就一直抖，先預熱一下： 1、一些依賴庫的安裝 sudo apt-get install build-essential libdbus-1-dev ch
2019-06-23 23:00:52
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原创 ROS進階學習（八）-- 谷歌Cartographer建圖導航實戰（收尾）
實驗平臺 ：ubuntu 16.04 ros版本： ROS kinetic所需安裝包：ceres solver，cartographer，cartographer_ros實驗範圍：大約1000平樓層根據前面的文章安裝好依賴項，以及需要的安
2018-08-24 05:12:21
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原创 ubuntu14.04下的eclipse 的安裝
以下是綜合多方文章並經過實驗總結的方法，遇到問題的同學可以看看 Ubuntu 14.04 安裝 Eclipse，在安裝 eclipse 之前必須先安裝 jdk 卸載默認的 jdk，以防安裝出錯 sudo apt-get purge o
2018-08-24 05:12:21
原创 ROS進階學習（七）-- ORB_SLAM2實戰（一）
這是重裝系統後第一次泡ORB_SLAM2,把遇到的問題以及解決方法記錄一下，方便以後查閱，另外很多人學ORB_slam只是跑個DEMO，並沒有去實戰應用，現在剛好有一些想法和思路會在這幾篇博客進行更新。平臺：ubuntu 16.04ROS
2018-08-24 05:12:20
原创 ROS的初步學習（七）--14.04遠程登錄服務器--ssh的安裝和配置
ssh是一種安全協議，主要用於給遠程登錄會話數據進行加密，保證數據傳輸的安全，在Ubuntu 14.04上安裝和配置ssh，現在簡述一下使用過程。 以管理員權限啓動指令 $sudo apt-get update 鍵入下面指令，一路YES
2018-08-24 05:12:19
原创 機器人進階學習（五）--slam_gmapping
slam_gmapping 是使用粒子濾波算法進行建圖的一種方式，它嚴重依賴里程計，所以使用前面用stm32搭建的底層建圖效果並不理想，接下來考慮進行線速度與角速度的標定，或使用谷歌的gartographer建圖，爲了方便使用串口連接，所
2018-08-24 05:12:19
原创 ROS進階學習（七）-- ubuntu 16.04 推薦一款代碼閱讀器
接下來要進入算法學習，一款強大的代碼閱讀軟件是必不可少的，，這裏強力推薦一款源碼閱讀軟件 understand ，可以方便實現各種跳轉與生成圖、表、樹，流程等。 首先說明一下，筆者是ubuntu 16.04（64位）操作系統，安裝Unde
2018-08-24 05:12:19
原创 機器人進階學習（三）--通過鍵盤或者利用rostopic 發佈話題控制機器人運動
**準備： ROS鍵盤包：teleop_twist_keyboard ROS串口通訊包：serial** cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/Forrest-Z/teleop
2018-08-24 05:12:19
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原创 ROS進階學習（六）-- 谷歌Cartographer安裝測試1
由於slam_gmapping對里程計的嚴重依賴建圖效果並不理想，嘗試谷歌的Cartographer。再不使用OpenCV,PCL，g2o這些流量殺手的情況下能建出如此效果的地圖還是讓人驚歎的。簡單說下原理：就是用Grid（2D/3D）的
2018-08-24 05:12:19
原创 機器人進階學習（二）--上位機上的程序搭建
這篇介紹下在上位機上如何接收和發送數據。 ROS平臺與底盤通信協議 ROS平臺與stm32通過串口進行通訊 （1）stm32部分 串口接收 （1）內容：小車左右輪速度,單位:mm/s（所有數據都爲 floa
2018-08-24 05:12:19
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原创 SLAM 的初步學習（一）--ubuntu14.04 下安裝 opencv3.2
一 首先下載opencv3.2 https://opencv.org/releases.html 選擇source 二 安裝常用依賴項： sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-d
2018-08-24 05:12:19
原创 slam的初步學習（二）--PCL點雲庫的安裝
本文轉載自：http://www.linuxdiyf.com/linux/24123.html https://zhuanlan.zhihu.com/p/22217532 後面的網址詳細介紹了安裝pcl的依賴庫，PCL安裝了一個小時，是很
2018-08-24 05:12:19
原创 機器人進階學習（一）---基於stm32的底層搭建，與上位機通訊及base_control編寫
最近一直忙於底層設計，以及上位機的搭建，現在終於告一段落，決定把整個搭建過程寫傳來。方便日後查閱，同時回饋各路博客上的援助。 底層： 單片機：stm32f103zet6 電機：額定電壓24v,60w,的maxon motor,減速比1
2018-08-24 05:12:18
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原创 ROS的初步學習（八）--遠程傳輸到ROS主控，遠程編譯，運行
前面已經安裝好SSH，這樣我們使用命令 ssh user@hostpassger 就可以遠程操控ROS主控了。 後面的編譯都是基於roboware的，我們可以把他當成一個在linux上的IDE，但是他的一些作用已經超過普通IDE，可喜的
2018-08-24 05:12:18
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