ROS 的初步學習---turtlebot機器人平臺的安裝

現在研究生入學，接觸到服務機器人的項目。我主要負責導航部分，包括定位，構圖，路徑規劃。現在將學習過程記錄下來，方便日後的學習記錄，同時督促自己。

turtlebot算是一個機器人平臺。由create或kuboki 和kinect或XTion組成。

先安裝turtlebot，我們用source安裝。
按順序將以下命令安裝（>是$，不要複製過去）

1> sudo apt-get install python-rosdep python-wstool ros-indigo-ros
2> sudo rosdep init
3> rosdep update

以上是預備工作，基本之前安裝ROS已經裝過了

建立工作空間，跟建立catkin工作空間有點像。注意要一個一個都做到。

mkdir ~/rocon
cd ~/rocon
wstool init -j5 src https://raw.github.com/robotics-in-concert/rocon/release/indigo/rocon.rosinstall
source /opt/ros/indigo/setup.bash
rosdep install –from-paths src -i -y
catkin_make

mkdir ~/kobuki
cd ~/kobuki
wstool init src -j5 https://raw.github.com/yujinrobot/yujin_tools/master/rosinstalls/indigo/kobuki.rosinstall
source ~/rocon/devel/setup.bash
rosdep install –from-paths src -i -y
catkin_make

mkdir ~/turtlebot
cd ~/turtlebot
wstool init src -j5 https://raw.github.com/yujinrobot/yujin_tools/master/rosinstalls/indigo/turtlebot.rosinstall
source ~/kobuki/devel/setup.bash
rosdep install –from-paths src -i -y
catkin_make

1> . ~/turtlebot/devel/setup.bash 
2> rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules
3> echo "source ~/turtlebot/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

都做完後會多出kuboki，rocon，turtlebot三個文件夾，每個文件夾下有是src，devel，build三個文件夾