探討ros下的cmakelists文件的編寫

cmakelists文件整體架構

所需CMake版本（cmake_minimum_required）

     軟件包名稱（project（））

     查找構建所需的其他CMake / Catkin軟件包（find_package（））

     啓用Python模塊支持（catkin_python_setup（））

     消息/服務/動作生成器（add_message_files（），add_service_files（），add_action_files（））

     調用消息/服務/動作生成（generate_messages（））

     指定package build info export（catkin_package（））

     要建立的庫/可執行文件（add_library（）/ add_executable（）/ target_link_libraries（））

     測試建立（catkin_add_gtest（））

     安裝規則（install（））

• 注：CMakeLists.txt文件必須遵循此格式且按照配置的順序進行，否則您的包將無法正確構建。

分塊講解

1.CMake版本

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)

• 每個catkin CMakeLists.txt文件必須以需要的CMake版本開始。 Catkin需要2.8.3或更高版本。

2.軟件包名稱

project(robot_brain)

• 所使用的項目名是由CMake項目功能指定的包的名稱

3.查找相關的CMake包

find_package(catkin REQUIRED)

• 需要使用CMake的find_package()函數指定需要找到哪些其他CMake包來構建我們的項目
• 但是至少有一個依賴於catkin：
• 若所需多個依賴包：

find_package(catkin REQUIRED）
find_package(roscpp REQUIRED）
find_package(rospy REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)

也可以寫成：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)

• 如果要使用 C++ 和Boost，則需要引用 find_package 包含 Boost，並且指明 Boost 的類型，如使用 Boost threads，則：

find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS thread)

4.消息/服務/動作生成器

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...)
 add_message_files(...)
 add_service_files(...)
 add_action_files(...)
 generate_messages(...)
 catkin_package(...)
 ...