原创 [相機標定]RealSense D435i相機標定
爲了獲得相機的內參，以及D435i各傳感器座標的外參，利用intel自帶的Dynamic Calibrator進行標定。 相機之間的外參我在windows下標定了，忘記寫了，待填坑。 D435i的IMU的標定 參考文獻：官網鏈接 首先
2019-03-25 20:16:24
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原创 [ROS]將視頻轉換成ROSBAG
最近需要將.avi格式的視頻轉換成rosbag，方便跑包。 參考鏈接：參考鏈接1，參考鏈接2，參考鏈接3 #include <iostream> #include <ros/ros.h> #include <rosbag/bag.h>
2019-03-19 20:13:48
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原创 [代碼運行]Maplab編譯踩坑
這裏是Maplab的簡介 點擊跳轉Github 這裏是Maplab安裝編譯的順序以及遇到的問題： 1.ceres-solver下載不了，編譯不過去 解決方案：參考官方的Q&A中的Opencv安裝異常 然後編譯順利通過了。 這裏額外建議兩點
2019-03-12 18:25:14
原创 [ROS] catkin_make找不到包
原因 $ catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“package1;package2” 可能是由於編譯某個包的時候用了上述命令。 解決方案： $ catkin_make -DCATKIN
2019-03-12 18:25:03
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原创 [工業相機]PointGrey FireFly MV FMVU-03MTC運行獲取圖片
這是一款專業的單目相機，鏡頭連接採用CS接口，與電腦的數據連接採用USB2.0。 運行系統是Ubuntu16.04,已經安裝了ROS-kinetic。按照網上的教程嘗試了直接 sudo apt-get install ros-kine
2019-03-10 18:18:39
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原创 [工業相機]工業相機的一些基礎知識
最近老師讓瞭解一下工業相機相關的基礎知識，於是整理一下。 1.工業鏡頭的接口（Mount） 工業鏡頭的接口有國際標準，分爲三種接口：C，CS，F。其中前兩種使用更多。 如上圖所示，中間是C接口的鏡頭，右側是CS接口的鏡頭。兩者的直觀區別
2019-03-10 03:16:20
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原创 [代碼學習]demo_rgbd在ubuntu16.04上運行的一些修改
這個project的代碼詳見：我的上一篇博客 由於這個project是2014年的，比較老，直接運行的話需要進行一些修改： （1）CMakeLists.txt cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
2019-02-28 23:37:43
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原创 [代碼學習] Real-time Depth Enhanced Monocular Odometry概述
《Real-time Depth Enhanced Monocular Odometry》是Ji Zhang等大牛於2014年發表在IROS的一篇論文。這篇論文將普通的單目相機和其他設備獲取的深度信息相結合，設計了一個里程計。 論文的獲取
2019-02-02 00:03:32
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原创 《概率機器人》學習總結
《Probabilistic Robotics》中文譯名爲《概率機器人》 感謝我的導師在研究生階段開設了這門課程，帶領我們簡單的過了一下這本書。 相關資料：http://ais.informatik.uni-freiburg.de/tea
2018-11-28 13:14:40
原创 OpenCV圖像轉換相關（cvtColor函數）
The conventional ranges for R, G, and B channel values are: 0 to 255 for CV_8U images 0 to 65535 for CV_16U images 0 to
2018-09-13 02:44:46
原创 學習ROS_urdf/Tutorials/Using urdf with robot_state_publisher 時遇到的問題
按照官網的教程：http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials/Using%20urdf%20with%20robot_state_publisher 學習的時候，在最後launch的時候出現了error：ERROR
2018-08-26 07:04:07
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原创 VS 2017編譯文件時錯誤 找不到頭文件
如圖所示出現了E1696、E0282、E0260等錯誤。解決方案參考：參考blog以及網站參考網站具體解決步驟如下：打開Visual Studio Installer，點擊修改，點擊單個組件，在編譯器、生成工具和運行時中找到Windows
2018-08-26 07:04:05
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