原创 關於磁力計偏置值的標定實踐
關於磁力計偏置值的標定實踐前言採集數據處理數據後記 前言 前段時間上閒魚入手了SKYE ORBIT無人機套裝，因爲沒有APP，飛不起來，商家都打折甩手賣出去。我倒騰了半天，最後還是決定換個飛控，原本的模塊暫時沒有換，把電調的線給拉
2020-02-24 19:52:42
1
原创 關於線性卡爾曼濾波的應用
大家晚上好，許久沒有更新博客，心血來潮寫一篇。今晚用力傳感器的時候發現對採集的信號直接作微分的信號像被狗啃過一樣。以前就瞭解過卡爾曼濾波，一直沒有機會用，今晚花了點時間看了幾篇csdn的博客然後實現了一下，推薦一下這個地址： ht
2019-10-26 09:09:48
原创 關於英語詞彙的記憶
嘮叨幾句，一個可以直接跳過的小節 前幾天學了一些關於英語詞彙的背誦方法，英語的詞根詞綴記憶法已經不是什麼新鮮事了，任何一個背誦過單詞的學生都知道。市面上賣得比較火的有各種版本的新東方的詞根詞綴記憶法單詞書，我看了幾眼，個人認爲是七
2019-08-29 07:55:54
原创 二次規劃——學習筆記2
前面學習筆記1提到了需要對QuadProg++的代碼進行修改，才能夠求解只含有不等式約束的嚴格二次凸規劃問題。其修改的內容只有一小部分。爲了保持源代碼的完整性，我粘貼複製之後，增加了一個函數。對應的QuadProg++.hh也需要做對
2018-12-18 16:48:46
原创 rqt_plot工具——ROS中查看變量時間趨勢線
rqt_plot工具——ROS中查看變量時間趨勢線 工欲善其事，必先利其器 本篇博文依舊是小白教程，最近在寫利用二次規劃方法優化機械臂關節軌跡的代碼。想要通過查看誤差變量的時間趨勢線看一下控制效果。百度了一下，有rqt_plot這個親
2018-12-18 16:48:46
10
原创 ROS啓動多個文件相關筆記
今天比較的佛系，很自由地看了些跟ROS相關的知識。比較好的教程有： 原繁體中文版：https://charlyhuangrostutorial.wordpress.com/2015/08/12/20/ 翻譯爲簡體中文版： https:
2018-12-18 16:48:46
1
原创 二次規劃——學習筆記
什麼是二次規劃？ https://wenku.baidu.com/view/dafc28a99f3143323968011ca300a6c30c22f1bd.html 二次規劃是最簡單的約束非線性規劃問題，對於h和g是線性函數的特殊情
2018-12-16 16:31:05
1
原创 roscpp添加第三方依賴庫——以QuadProg++爲例
roscpp添加第三方依賴庫——以QuadProg++爲例 roscpp添加第三方依賴庫——以QuadProg++爲例 【小白教程，不喜勿噴】 昨天倒騰了一晚上，在roscpp的C++代碼中添加求解二次規劃的函數庫。要不就是搜不到頭文
2018-12-13 16:29:59
18
原创 Python 數據類型的使用
以下總結了實驗樓的python教程中的List列表相關用法 1. 列表List 1）. List的基本操作函數 L.account(element) 數數 L.insert(idx,element) 在idx位置插入一個元素 L.
2018-11-06 23:30:05
原创 vrep連接python外部控制器——以對baxter進行力矩控制的配置爲例
本博客的目標是，利用python編寫外部控制器，控制vrep中的baxter機器人。在利用python編寫控制器之前，爲了連接python和vrep，進行了以下環境配置： 【vrep 場景配置】 1. 打開vrep，ctrl+N創建新
2018-08-26 11:10:07
69
原创 Reinforcement Learning: an introduction 編程筆記——第二章
本博文講的是Reinforcement Learning:An Introduction第二版，這本書的第二章節關於multi-armed bandits algorithm的python代碼實現。整本書的代碼實現在github上有，比較
2018-08-26 11:10:07
15
原创 神經網絡控制學習筆記——系統動力學背景
標題不知道怎麼起比較合適，英文是background on dynamic systems。 前言 此次的筆記主要是介紹背景知識，這裏將整理一些後續設計神經網絡控制器需要用到的一些知識儲備，包括系統的類型，不同的表達方式，屬性（如利普西斯
2018-08-26 11:10:07
7
原创 Lyapunov穩定性分析複習筆記
前言 本文所提及的穩定性分析是指系統運動狀態的穩定性分析，在進行本文標題內容相關的學習之前，我們首先需要回答一個問題，爲什麼需要進行穩定性分析？其實這個問題是不言而喻的，穩定性問題在當代顯得尤爲重要，它是一個永恆且影響千秋萬代的話題，正
2018-08-26 11:10:07
4
原创 Matlab符號計算過程筆記
在學習matlab符號計算之前，我們先理解一下爲什麼要學這個？這其實是符號運算與數值運算之間的區別（數值運算中必須先對變量賦值，然後才能夠進行運算，而符號運算則是無須事先對獨立變量賦值，運算結果以標準的符號形式表達。），例如我們平時做證明
2018-08-26 11:10:07
4
原创 python入門筆記
emmm，這個筆記主要是給自己看到的，整理了李茂老師《python硬件編程實戰》一書中的內容。 【普通python腳本文件的編寫規範框架】 一般腳本文件的編寫主要包含，SheBang部分、模塊信息描述部分、導入第三方庫部分、模塊函數主
2018-08-26 11:10:07
2