原创 基於WIFI的室內自定位
讀了一篇關於wif定位的文章，感覺不錯： Miyagusuku R , Yamashita A , Asama H . Data Information Fusion From Multiple Access Points for
2020-03-06 19:51:03
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原创 MSCKF(Multi-State Constraint Kalman Filter) 論文總結（一）
論文：Mourikis A I , Roumeliotis S I . A Multi-State Constraint Kalman Filter for Vision-Aided Inertial Navigation[J].
2019-09-10 05:47:46
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原创 Cartographer SLAM——submap的建立過程（二）
Cartographer 3D中submap的建立過程2.LocalTrajectoryBuilder3D::AddAccumulatedRangeData1）基於time查詢得到當前激光點雲數據幀的pos2）計算submap下當
2019-06-11 12:46:39
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原创 本質矩陣、基礎矩陣和單應矩陣的區別
本質矩陣 本質矩陣建立的是同一個投影點在兩個歸一化成像平面上的齊次座標間的約束，約束關係具體見下： paTEabpb=0p_a^TE_{ab}pb = 0paTEabpb=0上式中的EabE_{ab}Eab爲本質矩陣，pa/b
2019-04-05 06:52:09
原创 AprilTag3中輪廓聚類的哈希表存儲方法
哈希表初始化： struct uint64_zarray_entry **clustermap = calloc(nclustermap, sizeof(struct uint64_zarray_entry*)); clusterm
2019-03-30 05:34:56
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原创 MATLB2014a編譯exe遇到的問題解決方法（64位win7/10親測）
1、按照網上說的運行mex -setup或者mbuild -setup，出現： 錯誤使用 mbuild (line 164)，Unable to complete successfully.未找到支持的編譯器或 SDK。有關選項，請訪
2019-03-30 05:34:56
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原创 ORB-SLAM-Mono論文要點總結（五）——— 迴環檢測Loop Closing
迴環線程主要使用局部建圖處理的最後一個關鍵幀KiK_iKi去進行檢測和迴環，具體步驟見下：
2019-03-14 04:45:23
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原创 ORB-SLAM-Mono論文要點總結（六）——— 附錄-非線性優化 Nonlinear Optimizations
非線性優化 BA優化[1] 地圖點的3-D位置座標爲Xw,j∈R3X_{w,j}\in R^3Xw,j∈R3，關鍵幀位姿變換Tiw∈SE(3)T_{iw}\in SE(3)Tiw∈SE(3)(變換空間)。www表示世界參考系，優
2019-03-14 04:45:23
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原创 ORB-SLAM-Mono論文要點總結（四）——— 局部建圖LocalMapping
這一部分，主要總結了局部建圖線程對每個新關鍵幀KiK_iKi進行的操作步驟。 關鍵幀插入 首先，更新共視圖，爲新的關鍵幀KiK_iKi增加新的節點，而且基於和其他關鍵幀共享的地圖點更新對應的邊。接着更新旋轉樹，連接KiK_iKi
2019-03-11 01:17:57
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原创 ORB-SLAM-Mono論文要點總結（三）——跟蹤Tracking
這一部分總結跟蹤線程的步驟，相機出的每張圖像都會進行跟蹤。在其他步驟提到的相機位姿優化，主要是只運動的BA, 這在附錄裏進行了詳細描述。下面主要總結跟蹤線程涉及的步驟： ORB特徵提取 使用刻度係數1.2在8個層級上提取FAST角點
2019-03-11 01:17:57
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原创 ORB-SLAM-Mono論文要點總結（二）——地圖初始化
四、地圖自動初始化 地圖初始化的目的是計算兩幀間的相對位姿，從而三角化一組初始地圖點。此方法應該和場景無關（無論平坦或者普通場景），而且不應該要求人爲干預選擇一個比較好的雙視角（比如某個視差較大的場景）。作者並行的計算兩種幾何模型：1
2019-03-10 04:15:37
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原创 MATLAB的藍牙通信接口無法連接問題
按照指導的要求，在命令行輸入： instrhwinfo('Bluetooth') 則會出現藍牙的搜索結果： ans = RemoteNames: {14x1 cell} RemoteIDs: {1
2019-02-28 18:01:05
原创 基於AprilTag的位姿估計方法
論文：AprilTag: A robust and flexible visual fiducial system 三 檢測器-單應矩陣和外參估計 III DECTOR-C Homography and extrinsics esti
2019-02-28 18:01:05
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原创 ApriTag2 檢測方法
ApriTag2 檢測方法 論文:AprilTag 2: Efficient and robust fiducial detection 系統提升了之前基於灰度圖的二維碼檢測性能。檢測到之後進行解碼，看是否是有效的AprilTag目標
2019-02-27 18:08:03