MSCKF(Multi-State Constraint Kalman Filter) 論文總結（一）

論文：Mourikis A I , Roumeliotis S I . A Multi-State Constraint Kalman Filter for Vision-Aided Inertial Navigation[J]. 2007.
下面主要對該論文的重點內容進行記錄、總結，可能會涉及部分自己的理解。