原创 C++類型別名
C++類型別名 #include <iostream> using namespace std; typedef double db; typedef db db1; using integer = int; /* 處理類型
2020-06-15 21:35:31
原创 C++數據類型和類型轉換
數據類型： 算術類型 類型 符號 位數(bit) 範圍 短整型： short 8 -2^{15} ~ 2^{15}-1 整形： int 32 -2^{31} ~ 2^{31}-1 長整型： long
2020-06-15 21:35:31
原创 Error: [string -unknown location]:?: Call failed. (simCallScriptFunctionEx on state_function@Plane)
V-REP報錯 Error: [string -unknown location]:?: Call failed. (simCallScriptFunctionEx on state_function@Plane) 這樣的錯誤可能
2020-05-24 10:41:18
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原创 matplotlib畫3D圖形時設置z軸尺寸
matplotlib畫3D圖形時設置z軸尺寸 參考鏈接：https://www.osgeo.cn/matplotlib/api/_as_gen/mpl_toolkits.mplot3d.axes3d.Axes3D.html 百度了
2020-05-23 08:33:59
原创 vrep結合centerOfMassVisualization tool得到機器人質心座標
文章目錄vrep結合centerOfMassVisualization tool得到機器人質心座標步驟１步驟2讀取結果如下 vrep結合centerOfMassVisualization tool得到機器人質心座標 步驟１ 從下圖
2020-04-14 19:05:18
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原创 線性二次型規劃LQR中二次型期望等於協方差矩陣與Φ乘積的跡
線性二次型規劃LQR中二次型期望等於跡 在吳恩達LQG問題的筆記中，有公式爲： E[wtTΦt+1wt]=Tr(ΣtΦt+1)withwt∼N(0,Σt) \mathbb{E}[w_t^T\Phi_{t+1}w_t]=Tr(\Si
2019-07-30 01:30:10
原创 微分動態規劃(Differential Dynamic Programming, DDP)
微分動態規劃(Differential Dynamic Programming, DDP) 變分法思路 由貝爾曼最優性原理得到： V(X,t)=minu∈Ω{ϕ[X(tf),tf]+∫t0tfL(x(t),u(t),t)dt}=
2019-07-30 01:30:10
原创 揹包問題之動態規劃（Dynamic Programming）問題Python實現
文章目錄動態規劃問題揹包問題思路talk is cheap, show me the code 動態規劃問題 動態規劃問題，想法其實很簡單，就是根據貝爾曼最優性原理來求解。 如下圖： 簡單理解：假設圖中ABⅡC是最優的軌跡，那麼
2019-07-05 02:43:21
原创 機器人操作的數學導論》第二章習題之14
文章目錄機器人操作的數學導論》第二章習題之14題目如下第一問(a)第二問(b) 機器人操作的數學導論》第二章習題之14 題目如下 第一問(a) 對∀g∈SE(3)\forall g \in SE(3)∀g∈SE(3)，有g=[R
2019-06-16 05:13:56
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《機器人操作的數學導論》第二章習題之12 題目如下 易知，上式左側可級數展開爲 (1)eω^θ=∑k=0∞θkk!ω^k \begin{aligned} e^{\hat{\omega}\theta}=\sum_{k=0}^{\i
2019-06-14 19:16:30
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原创 泊松分佈，正態分佈，指數分佈特徵函數推導
泊松分佈特徵函數推導 設XXX服從參數爲λ\lambdaλ的泊松分佈，則其特徵函數爲： g(t)=E(eitX)=∑x=0∞eitx⋅e−λ⋅λxx!=e−λ⋅∑x=0∞(λ⋅eit)xx!=e−λ⋅eλ⋅eit=eλ(eit−1
2019-05-21 14:35:33
原创 標準正態分佈k階原點矩公式
標準正態分佈k階原點矩公式 今天在看χ2\chi^2χ2分佈，計算其方差時，遇到了標準正態分佈的四階原點矩。書上直接寫E(Xi4)=3E(X_i^4)=3E(Xi4)=3，很好奇。設Xi∼N(0,1)X_i\sim\mathca
2019-05-21 14:35:33
原创 CSS字體設置中常用字體大全
CSS字體設置中常用字體大全 .selector { font-family: "Microsoft YaHei", 微軟雅黑, "MicrosoftJhengHei", 華文細黑, STHeiti, MingLiu } css
2019-04-12 14:33:42