原创 如何在MB-System中新建I/O模塊
本文檔根據官方文檔《Developer's Guide to Coding an MBSystem I/O Module》編寫。主要內容爲基於文檔中新建一個MB-System的I/O模塊的範例，理解MB-System如何處理側掃聲
2020-06-25 18:45:19
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原创 C++多線程小記
多線程實現隊列數據存取的過程中，遇到一些多線程編程的基礎問題，記錄一下。 簡要類比舉例，新建了類作爲對象： class aClass{ sturct structA{ .... };
2020-06-25 18:45:19
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原创 ubuntu18.04離線安裝pytorch
在線安裝一直無法建立連接，故採用離線的方法。 首先確定本機的環境，包括默認的python版本，cuda版本。然後到：https://download.pytorch.org/whl/torch_stable.htm
2020-06-25 18:45:18
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原创 Cartographer_ros-0.3.0安裝
參照cartographer官方安裝流程：http://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/index.html 。流程會依次安裝proto3、ceres-solve
2020-02-25 01:11:01
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原创 ubuntu設置靜態IP
做工程的測試階段，遇到需要設置雙IP的情形。樹莓派的IP與主機在同一網絡內，已知樹莓派已設置了一個固定的靜態IP，如192.168.2.2。同時主機的IP爲192.168.118.xxx，希望能在主機另設置一個靜態IP與樹莓派實現
2019-07-30 07:13:48
原创 最小化備份樹莓派系統鏡像
做工程時希望將樹莓派sd卡的系統備份成鏡像文件，需要使用時直接燒錄至sd卡即可。一些傳統方法製作出來的鏡像通常爲sd卡容量大小，即一張32G的sd卡實際使用空間爲4G，但製作出來的鏡像爲32G。希望製作出來的備份鏡像與sd卡實際使
2019-07-30 07:13:48
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原创 ROS下樹莓派USB串口通信
做工程時需要在樹莓派進行串口通信。具體爲接收到某個ROS的topic數據後，向串口下發數據。代碼編寫有兩種方法。 方法一：藉助serial庫 1、運行環境爲ubuntu，首先安裝serial庫： su
2019-07-30 07:13:48
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原创 Timed-Elastic-Band局部路徑規劃算法
早前做工程時嘗試了teb局部規劃算法，覺得效果非常好。由於時間關係，並未深入瞭解，僅依靠做對比實驗調節作者給出的接口參數滿足工程需求。抽空看了一下作者關於teb算法的論文，記錄一些筆記。 teb局部路徑規劃算法github
2018-11-04 01:42:30
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原创 python：輸出subprocess中子進程的運行信息
做工程時使用subprocess模塊時，遇到子進程的運行信息無法輸出的情況。 如test.py： import time for i in range(5): print i time.sleep(1)
2018-09-20 03:16:33
原创 使用EKF融合odometry及imu數據
整理資料發現早前學習robot_pose_ekf的筆記，大抵是一些原理基礎的東西加一些自己的理解，可能有不太正確的地方。當時做工程遇到的情況爲機器人在一些如光滑的地面上打滑的情形，期望使用EKF利用imu對odom數據進行校正
2018-09-01 15:14:02
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原创 利用json文件實現不同設備間的交互（三）
利用python腳本監聽json文件，當map_builder_exit的值爲1時，結束與cartographer建圖有關的node，釋放節點。python腳本較爲簡單，僅涉及python對json的處理，和利用python執
2018-09-01 15:14:02
原创 teb_local_planner安裝及使用
在機器人導航實驗時，傳統的navigation裏的路徑規劃策略性能不佳。在嘗試了teb_local_planner後，發現機器人導航性能得到非常大的提升。雖然teb_local_planner是局部規劃的plugin，但是其
2018-09-01 15:14:02
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原创 判斷amcl位置與地圖匹配程度
navigation啓動時，amcl爲機器人新建並維護一個粒子濾波器，通過匹配分值判斷當前機器人位置與地圖的匹配程度。爲amcl添加一個輸出匹配分值的功能。爲了濾除噪聲，取1s內5個分值（0.2s間隔）作爲該時間段的分值。新建
2018-09-01 15:14:02
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原创 cartographer_ros的localization模式關於trajectory的API的使用
在cartographer_ros的官網的API接口中（http://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/ros_api.html），有結束trajectory和新
2018-09-01 15:14:02
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原创 rapidjson使用隨筆
做工程時需要使用c++與json文件進行數據交互，且需要處理嵌套數組，選用了rapidjson作爲解析器。 rapidjson的API見其官方說明文檔：http://rapidjson.org/zh-cn/index.ht
2018-09-01 15:14:02