在cartographer_ros的官網的API接口中（http://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/ros_api.html），有結束trajectory和新建trajectory的service。新建trajectory的service參數配置嘗試後並未掌握，但是有cartographer_start_trajectory可以代替其功能。
啓動localization模式時，cartographer會自動新建trajectory_id爲1的新路徑，注意0這個id是建圖時的路徑，是不可更改的，後續的路徑都是相對於0這一路徑。當對當前定位的初始位置不滿意，可以結束當前路徑：
rosservice call /finish_trajectory 1調用此service後，trajectory_id爲1的路徑結束，cartographer定位暫停。若不清楚當前運行的trajectory_id，可以查看/trajectory_node_list這一topic的ns屬性。
接下來要給予cartographer一個新的起始位置建立新的路徑實現localization。官方提供的service接口爲/start_trajectory這一項。由於參數配置始終沒滿足其條件，故選用cartographer_start_trajectory這一節點實現。用法參考：
rosrun cartographer_ros cartographer_start_trajectory --help一個例子如下：
rosrun cartographer_ros cartographer_start_trajectory -configuration_basename=xiaobao_localization.lua -configuration_directory=/home/cabin/cartographer_ws/install_isolated/share/cartographer_ros/configuration_files -initial_pose="{to_trajectory_id=0,relative_pose={translation={1.0,-1.0,0.},rotation={0.,0.,0.5}}}"如此，機器人將以[1.0m，-1.0m, 0.5rad]的起始姿態開始一條新的路徑。值得一提的是該路徑的trajectory_id將爲2。
可以按需求重複結束當前路徑，開闢新的路徑，只要注意好trajectory_id是累加的即可。