原创 對3d座標和四元數做線性插值計算c++實現
功能介紹 設位姿點PPP的向量爲(t,x,y,z,qx,qy,qz,qw)(t,x,y,z,qx,qy,qz,qw)(t,x,y,z,qx,qy,qz,qw), 其中 (t)(t)(t)代表時間戳，(x,y,z)(x,y,z)(x
2020-07-05 17:50:25
1
原创 caffe cuda docker 環境搭建
注意： 在安裝過程中，要時刻提醒自己注意版本的一致性(若不一致，會走很多彎路)，包括nvidia driver cuda cudnn 和caffe ，我們需要的版本是： dirver:384以上 cuda:9.0 cudnn:7.
2020-07-05 17:09:47
1
原创 梯度向量與Jacobian矩陣
梯度向量 如果目標函數 fff 爲單變量，並且fff是關於自變量向量 X=(x1,x2,…xn)TX=(x_1,x_2,\dots x_n)^TX=(x1,x2,…xn)T的函數，即f(X)f(X)f(X), 此時，fff對
2020-07-05 17:09:47
原创 求座標轉換矩陣之奇異值分解法c++實現
功能說明 已知 處於不同座標系下的兩個座標點集AAA和BBB, ai∈R2a_i\in R^2ai∈R2, bi∈R2b_i \in R^2bi∈R2 並且滿足以下條件T⋅Pai=PbiT\cdot P_{ai}=P_{bi}
2020-07-05 17:09:47
原创 Apollo自動駕駛創建點雲地圖流程分析
前言 Apollo爲了實現點雲與慣性導航的融合定位這個最終的功能，開放了一系列的工具，包括點雲數據過濾，與GNSS的時間對齊，生成點雲地圖，使用點雲地圖與Ins慣性導航系統做融合定位，可視化定位效果，以及對最終的定位結果的評估等等
2020-07-05 17:09:47
原创 [ffmpeg]加硬字幕
所謂加硬字幕是把字幕加到視頻流中，不是單獨的字幕流，命令如下： ffmpeg -i demo.mp4 -vf ass=subtitle.ass output.mp4 或 ffmpeg -i demo.mp4 -vf subt
2020-07-05 17:09:47
2
原创 使用cartographer創建自定義激光點雲地圖
最近使用一個64線激光+IMU在cartographer上建圖，總結以下幾點，備忘。 準備數據 自己錄製的IMU和Pandar64 線Point2數據（一個激光雷達傳感器），並且有LiDAR到IMU的外參。 修改數據包時，注意fr
2020-07-05 17:09:47
10
原创 使用ffmpeg給視頻加濾鏡技巧
ffmpeg -i tmp.mp4 -aspect 1.77 -vf “split[main][tmp];[tmp]crop=ih*1.777:ih,scale=800:450,boxblur=20[out];[main]scal
2020-07-05 17:09:47
3
原创 windows的文件拷貝到linux上文件名亂碼
在linux系統上執行以下命令 $ convmv -f GBK -t utf-8 --notest ./*
2020-07-05 17:09:47
原创 如何理解協方差矩陣中的解耦
數學中解耦是指使含有多個變量的數學方程變成能夠用單個變量表示的方程組，即變量不再同時共同直接影響一個方程的結果，從而簡化分析計算。通過適當的控制量的選取，座標變換等手段將一個多變量系統化爲多個獨立的單變量系統的數學模型，即解除各個
2020-07-05 17:09:47
原创 數學中的倒三角符號▽
符號: ∇{\nabla}∇ 名稱: 讀作 “nabla” 含義: 是向量微分算符，在高數中代表梯度算符。 ∇{\nabla}∇=∂∂xI+∂∂yJ+∂∂zK\frac{\partial}{\partial x}I+\frac{\
2020-07-05 17:09:47
原创 awk去掉指定列並打印其餘列技巧
$ head odometry_loc.txt.00000 1 1586747345.016527891 330676.282541113 3357811.940754859 0.010018029 0.007638817 -0.
2020-07-05 17:09:37
1
原创 使用卡爾曼濾波框架做松耦合融合
關於松耦合融合 在狀態預測過程中，最經典的是卡爾曼濾波，主要作用是可將多個傳感器做融合處理，估計出一個較好的狀態值，處理一般分爲松耦合和緊耦合， 松耦合是指只用傳感器的結果數據作爲觀測值，對預測值進行更新。 例如，使用IMU作爲預
2020-07-05 17:09:36
原创 apollo自動駕駛金字塔點雲地圖模型結構分析
金字塔地圖(pyramid map) 金字塔模型是圖像處理中的重要手段，常用作多分辨率模型。 在apollo點雲地圖中，使用點雲特徵提取地面特徵平面層，再將地面層上的點雲數據存儲在金字塔模型中。 通過使用金字塔模型對建立不同分辨率
2020-07-05 17:09:36
原创 點雲配准算法ICP
ICP算法 迭代最近點(Iterative Closest Point), 常用於做點雲匹配(對齊)和激光雷達標定場景中。 本質上是最小二乘法的一個典型應用。 核心思想 把當前幀和上一幀距離最近的兩點看成爲同一點，即形成一組點對，
2020-07-05 17:09:36