原创 Hopfield和他的神經網絡
0 目的 Hopfield神經網絡是個老古董了，它把聯想記憶用物理意義非常直觀的方式表示出來，而且背後蘊藏的思想深遠，稱得上是經典或者說里程碑。經典不會過時，所以我一直在研究，本文是個人理解，帶有偏見，讀者不要盲從。 1 Ho
2020-06-28 01:25:49
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原创 正態分佈隨機數C++程序
使用Box–Muller算法生成符合正態分佈（高斯分佈）的隨機數，C++代碼如下： #include <cstdlib> #include <cmath> #include <limits> #include <stdio.h
2020-06-19 23:33:49
原创 輪式移動機器人的運動控制入門
目的 輪式移動機器人（主要針對汽車）的鎮定和跟蹤控制理論和方法入門。 1 前言 如果你常看歷史劇可能會發現一個有意思的現象，古代的車幾乎都是兩輪形式的。不管是東方還是西方，超過兩輪的車很少見到。這是爲什麼呢
2020-06-19 17:33:49
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原创 混沌圖像
目的 下面這個簡單方程的迭代結果非常有趣，如下圖所示。正像世界上沒有兩片完全相同的雪花一樣，這個方程的圖像也是變化多端，大自然是位藝術大師。 x=y−1−∣b∗x−1−c∣∗sign(x−2)y=a−x−1 \begin{a
2020-06-19 17:33:49
原创 Reeds-Shepp和Dubins曲線簡介
什麼是Reeds-Shepp曲線？ 想象你下班開車回家，到了小區後把車停到車位裏。作爲一個喜歡追求挑戰的老司機，你想找一條最短的路徑把車停進去。那麼這樣的路徑是什麼呢？答案就是Reeds-Shepp曲線。Reeds-Shepp
2020-06-19 15:39:24
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原创 激光定位精度簡單測試
目的 利用LEGO-LOAM這種SLAM方法建立環境地圖，然後用NDT（OpenMP版）方法進行定位，通過與GPS數據對比計算激光定位的精度。 1 準備工作 測試在工廠環境中進行，其中既有開闊地帶，也有樹蔭遮擋的狹窄走廊，
2020-06-19 15:39:24
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原创 爲什麼機器人最先應用在汽車製造業
在美國，超過60%的工業機器人用於汽車製造業，而全世界用於汽車工業的機器人也已經達到總用量的37%，用於汽車零部件的工業機器人約佔24%，在國內，汽車行業使用的機器人佔據了半壁江山。 作爲一種高技術裝備，機器人爲
2020-06-16 03:46:13
原创 軌跡規劃
目的 本文介紹機器人單關節軌跡規劃中常用的幾種方式。 1 多項式 多項式是最簡單的函數了，一般用五次多項式表示一段軌跡[1]^{[1]}[1]，因爲它剛好有6個係數，而我們的邊界條件也是6個：起點和終點的位置s0s_{0}
2020-06-04 02:31:19
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原创 工業機器人控制器
編輯中未完成，先不要轉載…… 工業機器人控制器 2019-6-8 [email protected] 如同大腦之於人一樣，控制器也是機器人最重要的元部件，它定義了機器人的功能和行爲。很多學者都對其進行了研究或給出
2020-06-04 02:31:19
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原创 AGV控制系統搭建
目的 本文介紹自動導引車（AGV）控制系統的實現過程，分爲硬件搭建和軟件設計兩部分。 1. 車載控制器 1.1 車載控制器的類型 車載控制器是電氣控制系統乃至整個 AGV 的核心，那麼車載控制器是什麼呢？國家標準GBT
2020-06-04 02:31:19
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原创 百度Apollo中的A*算法實現筆記
本文主要講Apollo無人車中A*算法的C++實現。 百度Apollo項目中有兩個地方使用了A*算法，如下。至於爲啥不把兩個A*算法寫成一個統一而且通用的庫呢，可能是不方便吧，因爲裏面有些細節處理不一樣。 1. 在路由
2020-05-23 02:20:58
原创 移動機器人的運動控制
目的 輪式移動機器人鎮定、軌跡跟蹤控制理論和方法入門。 1 前言 如果你常看歷史劇可能注意到了，古代的車幾乎都是兩輪結構的。無論東方還是西方，不管是戰車還是貨車，古代超過兩輪的車極少。究其原因當然很多，但是
2020-04-26 23:15:53
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原创 用圖搜索方法求解car-like機器人的最優路徑
目的 本文將傳統的圖搜索方法應用於具有最小轉向半徑的機器人上（例如無人車），求其任意兩個位姿之間的最短路徑，如下圖所示。所用的軟件是Mathematica。 1 步驟 要使用圖搜索方法，當然得有“圖”才行。我們將機器人的
2020-03-28 23:37:11
原创 LOAM論文和程序代碼的解讀
目的 LOAM是KITTI測試中排名第一的狀態估計和激光建圖方法，知名度很高，在它的基礎上衍生出了很多改進版本，例如ALOAM、LEGO-LOAM、Inertial-LOAM等。 本文通過對論文和代碼的細節進行分析，試圖弄
2020-02-21 22:44:58
原创 激光SLAM生成pcd點雲地圖保存和格式轉換
1 生成點雲地圖 利用LeGO-LOAM-BOR[1]^{[1]}[1]等三維激光SLAM程序可以進行三維建模，最終得到的地圖是點雲的形式。爲了使用這個地圖，我們可以將其保存爲pcd文件格式，步驟如下。我們假設將激光雷達的掃描
2020-02-21 22:44:57