原创 ROS中的座標系map、odom、base_link、base_footprint、base_laser
ROS最常用的座標系爲map、odom、base_link、base_footprint、base_laser座標系。 map地圖座標系 一般設該座標系爲固定座標系（fixed frame），一般與機器人所在的世界座標系一致。 base_
2020-06-16 02:27:14
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原创 遇到 E: Unable to acquire the dpkg frontend lock 怎麼辦？？？
有時在使用 sudo apt-get install 命令安裝軟件時，可能報錯如下： E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: Resource temp
2020-06-16 02:27:14
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原创 ROS中Callbacks和Spinning的那些事兒：ros::spin ros::spinOnce ros::MultiThreadedSpinner ros::AsyncSpinner
ros::spin() 單線程回調函數 ros::spin()在節點關閉或ros::shutdown()或按下Ctrl-C纔會返回。 ros::spinOnce() 單線程回調函數 ros::spinOnce()在那個時間點，會調用所有
2020-06-16 02:27:14
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原创 ubuntu16.04 下載地址
阿里雲 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-releases/16.04/ 中科大源 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-releases/16.04/
2020-06-16 02:27:14
原创 octovisan安裝
安裝 git clone https://github.com/OctoMap/octomap cd octomap git checkout v1.6.9 mkdir build cd build cmake .. make sudo
2020-06-16 02:27:14
原创 判斷任意多邊形邊界順時針/逆時針方向
double S = 0; for (int i = 0; i < n - 1; i++) { S += -0.5 * ( y[i + 1] + y[i]) * (x[i + 1] - x[i]); } S += -0.5 *
2020-06-16 02:27:14
原创 IMU誤差的來源
將IMU的誤差源歸類後主要有以下四類： （1）加速度計影響因素 在IMU中，加速度計對其的影響主要體現在加速度計的精度和穩定性兩個方面。其中加速度計的高精度是爲保障後續數據處理的精確性，加速度計的穩定性則是直接影響IMU能否發揮出正常性能
2020-06-16 02:27:14
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原创 遇到 E: Unable to acquire the dpkg frontend lock 這麼辦！！！
有時在使用 sudo apt-get install 命令安裝軟件時，可能報錯如下： E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: Resource temp
2020-04-26 12:17:33
原创 如何安裝Sophus李代數庫
Sophus庫有模板類庫和非模板類庫兩個版本，本文選擇的是非模板類庫。 開始使用Sophus庫時會碰到下面的錯誤，說明Sophus沒有正確編譯。 By not providing "FindSophus.cmake" in CMAK
2020-04-24 06:18:21
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原创 "Cannot declare member function ...to have static linkage"解決辦法
“ 如果您在.cc文件中聲明瞭一個靜態方法。 原因是static在.cc文件中的含義與類聲明中的有所不同。這確實很愚蠢，但是關鍵字static具有三種不同的含義。在.cc文件中，static關鍵字表示該功能對於該特定文件之外的任何代碼均不
2020-04-24 06:18:21
原创 VSCODE中文顯示亂碼怎麼辦？
亂碼現象 解決辦法 選擇菜單【文件file】 --> 【選項Preferences】--> 【設置Settings】 --> 【搜索Search settings】 "files.autoGuessEncoding" --> 勾選選即可
2020-03-25 13:02:15
原创 什麼是IMU？
什麼是IMU 慣性測量單元IMU（Inertial Measurement Unit）。是一種使用加速度計和陀螺儀來測量物體三軸姿態角（或角速率）以及加速度的裝置。 狹義上，一個IMU 內在正交的三軸上安裝陀螺儀和加速度計，一共 6 個自
2020-03-01 07:56:30
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原创 什麼是IMU？
什麼是IMU 慣性測量單元IMU（Inertial Measurement Unit）。是一種使用加速度計和陀螺儀來測量物體三軸姿態角（或角速率）以及加速度的裝置。 狹義上，一個IMU 內在正交的三軸上安裝陀螺儀和加速度計，一共 6 個自
2020-03-01 07:56:30
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