將IMU的誤差源歸類後主要有以下四類：
（1）加速度計影響因素
在IMU中，加速度計對其的影響主要體現在加速度計的精度和穩定性兩個方面。其中加速度計的高精度是爲保障後續數據處理的精確性，加速度計的穩定性則是直接影響IMU能否發揮出正常性能的關鍵因素。
（2）陀螺儀影響因素
陀螺儀對IMU的影響主要體現在其精確性上，其精確性將直接影響姿態解算的優劣程度，換句話說，最後IMU能否正確感知產品的姿態就是依靠陀螺儀的精確性。
（3）溫度影響因素
MEMS慣性器件在溫度發生變化時，其精度會產生較大的差異，一般情況下，慣性器件的工作環境不可能是恆溫環境，尤其是陀螺的精度受到嚴重影響，因此溫度的影響不能忽略。
（4）IMU產品化後主要影響因素
A．信噪比低
B．漂移大/延遲大