原创 控制教程 —— 介紹篇：5.頻域方法控制器設計(粗略版)
採用頻域響應方法來設計控制器可能不如之前研究的其他方法直觀。但是，它具有某些優勢，尤其是在實際情況下，例如根據實測數據來對系統進行建模的時候。在本教程中，我們將看到如何使用系統的開環頻率響應來預測其閉環時間響應。 本教程中使用的主
2020-06-23 08:58:11
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原创 控制教程 —— 巡航控制篇：3.根軌跡控制器設計
目錄控制性能目標性能設計目標比例控制滯後控制器 前面教程已經得出了定速巡航系統的傳遞函數模型： P(s)=V(s)U(s)=1ms+b[m/sN] P(s) = \frac{V(s)}{U(s)} = \frac{1}{ms+b}
2020-06-23 08:58:11
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原创 控制教程 —— 介紹篇：1.建模
文章目錄介紹正文動態系統狀態空間表示傳遞函數表示機械系統電氣系統系統辨識系統轉換 介紹 從這篇文章開始，即進入正式的關於控制教程的介紹，當然介紹框架主要還是來自於密歇根大學的教程網站來，中間也會新增我自己的理解和補充。 正文 我們
2020-06-23 08:58:11
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原创 IMU —— Mahony濾波算法原理及實現源碼
之前是在PPT中記錄了學習的過程，以下是生成的圖片 圖片均是按4K分辨率保存，網頁顯示不清晰，點擊圖片即可顯示大圖 只推導了6軸的姿態融合，源碼裏還包含了磁力計的融合用來修yaw的漂移，文中有提到。 源代碼： //===
2020-06-23 08:58:11
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原创 Simulink —— 三相交流控制系統中的座標變換
參考資料：Simulink - Mathematical Transforms 在交流控制系統中： 當三相平衡時，電壓和電流分別幅值相等，相位互差120°，爲了方便進行數學推導及控制，提出了Clarke,Park變換以及逆變換。
2020-06-23 08:58:11
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原创 Simulink —— 直流電機基礎及雙閉環控制模型
簡介 根據Matlab裏對直流電機模型的介紹，搭建了直流電機的電壓環路單閉環控制模型和電壓環電流環雙閉環的控制模型，並進行了仿真對比，前面介紹部分是對SIMULINK裏模型的翻譯，可進行參考，內容均以4K圖片整理 文中所有的模型可
2020-06-23 08:58:11
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原创 控制教程 —— 巡航控制篇：2.PID控制器設計
目錄系統模型及參數控制性能目標PID概述比例控制PI 控制器PID 控制器 系統模型及參數 前面教程已經得出了定速巡航系統的傳遞函數模型： P(s)=V(s)U(s)=1ms+b[m/sN] P(s) = \frac{V(s)}{
2020-05-26 01:02:14
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原创 控制教程 —— 巡航控制篇：1.系統建模及開環響應分析
目錄物理模型建立系統動力方程式系統參數配置狀態空間模型傳遞函數模型控制指標設計開環階躍響應開環極點/零點開環伯德圖 物理模型建立 在現代車輛的反饋控制系統中，自動巡航控制一個典型的例子。巡航控制系統的目的是在不受外界干擾(如風或坡
2020-05-24 21:32:33
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原创 控制教程 —— 介紹篇：9.基於Simulink爲火車系統設計PID控制器
上篇控制教程 —— 介紹篇：8.基於Simulink爲火車系統建模介紹瞭如何使用Simulink對火車系統進行數學建模，這篇教程將介紹如何在Simulink中爲建立好的火車系統設計控制器。 文章目錄開環被控對象模型在Simulin
2020-05-14 13:05:14
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原创 控制教程 —— 介紹篇：8.基於Simulink爲火車系統建模
在Simulink中，對物理系統的數學模型進行建模和仿真是非常簡單的。模型在Simulink中是以圖形框圖的方式表示，用戶可以在提供的模型庫中找到各種模塊。使用Simulink進行動態系統分析的主要優點之一，它使我們能夠快速分析複
2020-05-14 13:05:14
原创 控制教程 —— 介紹篇：10.基於Simscape爲火車系統建模
在之前控制教程 —— 介紹篇：8.基於Simulink爲火車系統建模部分已經通過數學模型的方式對火車系統進行了建模和仿真，本教程將使用Simscape工具箱進行物理建模。 在Simscape庫中提供了非常多物理模塊，可以構建複雜的
2020-05-14 13:05:14
原创 控制教程 —— 介紹篇：7.數字控制器設計
在本教程中，我們討論將連續時間模型轉換成離散時間(或差分方程)模型的方法，我們還將介紹z變換，並展示如何使用它來分析和設計離散時間系統的控制器。 本教程中使用的主要MATLAB命令爲：c2d，pzmap，zgrid，step，rl
2020-05-11 04:15:43
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原创 控制教程 —— 介紹篇：6.狀態空間控制器設計
在本教程中，我們將展示如何使用狀態空間(或時域)的方法設計控制器和觀測器。 本教程中使用的主要MATLAB命令爲：eig，ss，lsim，place，acker。 形式 有幾種不同的方法來描述線性微分方程組，在"控制教程 —— 介
2020-05-10 01:27:53
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原创 控制教程 —— 介紹篇：5.頻域方法設計控制器(粗略版)
採用頻域響應方法來設計控制器可能不如之前研究的其他方法直觀。但是，它具有某些優勢，尤其是在實際情況下，例如根據實測數據來對系統進行建模的時候。在本教程中，我們將看到如何使用系統的開環頻率響應來預測其閉環時間響應。 本教程中使用的主
2020-05-08 21:40:38
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原创 CC3200 —— No.2 開發套件(OURS-SDK-WFB)
今天整理家裏各種開發板，發現之前一塊基於CC3200的OURS-SDK-WFB開發板一直在落灰，想着一直都沒有玩過這塊板子，藉着這塊還有一些外圍設備，比LAUNCHPAD可玩性好很多，就同時對這塊板子出一個使用心得系列。 開箱 打
2020-05-08 21:40:38
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