原创 （轉）Kinect體感機器人—— 空間向量法計算關節角度
Kinect體感機器人（三）—— 空間向量法計算關節角度 By 馬冬亮(凝霜 Loki) 一個人的戰爭(http://blog.csdn.net/MDL13412) 終於寫到體感機器人的核心代碼了，如
2020-06-04 07:08:21
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原创 OpenSSL：基於RSA算法的簽名和驗證（原理+代碼）
數字簽名和驗證（Digital signature and verification） 數字簽名主要用於驗證被籤數據在傳輸過程中是否被篡改 包含加密算法（encryption）和摘要算法（digest） 摘要算法包括MD族和SHA族，特點
2019-08-06 18:52:19
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原创 Centos如何升級到vim8
找到的無效方法 curl -L https://copr.fedorainfracloud.org/coprs/mcepl/vim8/repo/epel-7/mcepl-vim8-epel-7.repo -o /etc/yum.r
2019-07-30 19:29:25
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原创 內核Debugfs文件系統使用指南
什麼是Debugfs文件系統？ linux文件系統fs的一種，在kernel space和user space之間傳遞數據，主要是kernel向user輸出debug信息。 與sysfs和procfs的區別 procfs：主要輸出系統內核
2019-06-12 03:57:55
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原创 關於如何利用rosserial在windows和linux間實現service服務
利用rosserial在windows和linux間實現話題的發佈訂閱可以參考roswiki 博主需要在windows上給linux上位機發送機器人的位置座標，自動導航到目標點後由linux反饋給windows執行結果，按
2018-09-19 05:57:58
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原创 Unicode和UTF-8區別
Unicode是字符集：每個字符對應一個碼位Unicode是萬國碼，包含所有國家的字符Ascii碼爲英文字符集，每個字符爲一個字節GB18030爲中文字符集，每個中文字符對應兩個英文字符字節”是一個8位的物理存貯單元，而“字符”則是一個文
2018-09-03 21:58:22
原创 Rosserial-embeddedlinux部署
rosserial是ros的一種數據協議，通過某個字符設備，如串口或網絡socket，用於傳遞標準ros消息或者複用多個話題、服務 主要分兩個部分：客戶端和ros代理接口 客戶端允許用戶獲取ros節點，並在不同的設備上
2018-09-03 21:58:20
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原创 數據結構 - 樹（中）
4.1 二叉搜索樹二叉搜索樹（BST，Binary Search Tree），也稱二叉排序樹或二叉查找樹性質：非空左子樹的所有鍵值小於其根結點的鍵值。非空右子樹的所有鍵值大於其根結點的鍵值。左、右子樹都是二叉搜索樹。操作函數：Positi
2018-09-03 21:58:20
原创 Ubuntu14.04 Ros-indigo 安裝SVO時catkin_make出錯
某個函數編譯出錯解決辦法：查看github上issue，可能是g2o版本太高，下載20160424_git版本，在master branch的tab中，重新安裝g2o後catkin_make不會報錯，成功安裝
2018-09-03 21:58:01
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原创 word2016自帶公式編輯器轉換成mathtype類型公式，以及設置公式大小
投稿時需要mathtype類型公式，而我是用word自帶的公式編輯器，所以涼涼了。一、公式轉換打開要轉換的文件，選中要轉換的公式，選擇mathtype的轉換公式勾選第四個選項出現問題：其中官網給出的解決方案不靠譜我的omml2mml.xs
2018-09-03 21:57:39
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原创 C++如何退出while（cin>>str）循環
方法：回車後，在新行Ctrl+z並回車。若輸入數據後Ctrl+z再回車無效。原因： 輸入緩衝是行緩衝。當從鍵盤上輸入一串字符並按回車後，這些字符會首先被送到輸入緩衝區中存儲。每當按下回車鍵後，cin.get() 就會檢測
2018-09-03 21:57:36
原创 （轉）C++中反正切atan2(y,x)與atan(x)
未知轉載源 1、atan（x）表示求的是x的反正切，其返回值爲[-pi/2,+pi/2]之間的一個數。 2、atan2（y，x）求的是y/x的反正切，其返回值爲[-pi,+pi]之間的一個數。 atan2返回值解釋： 在三角函數中，兩
2018-09-03 21:57:36
原创 數據結構 - 樹
3.1 樹與樹的表示引子：二分查找算法具有對數的時間複雜度O(logN)定義：樹（Tree）: n（n≥0）個結點構成的有限集合。當n=0時，稱爲空樹；對於任一棵非空樹（n> 0），它具備以下性質： 1. 樹中有一個稱爲“根（Root）”
2018-09-03 21:57:36
原创 ROS 節點裏調用自定義庫類 無法啓動構造函數現象及解決方法
前提是想模仿move_base_node的寫法，單獨寫節點，然後在節點中定義自定義類對象實現功能 #include <move_base/move_base.h> int main(int argc, char** argv){
2018-09-03 21:57:35
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原创 卡爾曼濾波 - - 附C++程序
寫博客記錄下做過的工作，畢竟好記性不如爛筆頭。 卡爾曼濾波算法的博客很多，白巧克力亦唯心http://blog.csdn.net/heyijia0327的闡述應該是較爲通俗易懂的，他的理論部分是參考Greg
2018-09-03 21:57:35