原创 C++ string中find,find_first_of和find_last_of的用法
1 str.find(str1) size_t find (const string& str, size_t pos = 0) 說明：從pos(默認是0，即從頭開始查找)開始查找，找到第一個和str1相匹配的子串，返回該子串的起
2020-06-30 10:01:35
原创 在Ubuntu16.04系統上安裝並配置PyCharm
1 安裝 1.1 下載 首先，去官網下載PyCharm。 PyCharm可以在Windows，Mac和Linux系統上使用，並且有專業版和社區版之分。 專業版和社區版的定位和區別： 專業版：適用於科學和Web Python開發
2020-06-30 10:01:35
原创 Python中zip()和map()的使用
目錄0 前言1 zip() 函數1.1 描述1.2 語法1.3 返回值1.4 實例1.5 補充2 map() 函數2.1 描述2.2 語法2.3 參數2.4 返回值2.5 實例2.6 補充3 matplotlib繪圖4 參考 0
2020-06-30 10:01:35
原创 Ubuntu中終端分屏工具terminator的安裝和使用
目錄1 有何不同2 特性3 安裝4 使用5 快捷鍵6 美化7 切換回自帶的終端8 參考 1 有何不同 在Linux中，以一種非常靈活的方式在一個窗口中擁有多個Gnome終端。 2 特性 自動記錄所有終端會話 文本和URL的拖放功
2019-10-25 17:24:20
原创 IMU定位/位姿跟蹤（IMU_localization or IMU_pose_tracking）
目錄1 前言2 安裝3 代碼解讀3.1 main函數3.2 頭文件3.3 源文件4 測試5 總結6 附錄 1 前言 IMU位姿跟蹤。 2 安裝 首先安裝ROS，然後安裝Eigen： sudo apt-get install lib
2019-10-25 17:24:20
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原创 XIVO：X慣性輔助視覺里程計和稀疏建圖
目錄1 總覽2 背景和一點歷史3 要求4 依賴5 構建6 使用6.1 數據集6.2 建立6.3 示例6.4 系統日誌記錄7 ROS支持7.1 Build7.2 Launch7.3 Python綁定8 評估8.1 算法類別8.2 計
2019-09-26 19:37:17
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原创 用於監控CPU、內存和GPU使用情況的最佳命令行工具
目錄1 HTOP — CPU, RAM2 Glances — CPU, RAM, Disk I/O3 Sensors — CPU（帶溫度）4 Nvidia SMI — GPU 如果你現在認真做任何數據驅動的事情，那麼強大的PC是必
2019-09-26 19:37:17
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原创 使用OpenCV（C ++ / Python）實現視頻中的簡單背景估計
目錄前言1 Temporal Median Filtering2 使用中值進行背景估計3 背景估計代碼（C ++ / Python）3.1 Python代碼3.2 C++代碼4 幀差分（C++/Python）4.1 Python代
2019-09-02 16:41:44
原创 vid：完成視頻的合成、合併、下載、裁剪、幀提取等日常任務的命令行工具
目錄1 前言2 vid功能介紹3 安裝4 已知的問題5 測試6 總結 1 前言 今天，看到一款完成視頻的合成、合併、下載、裁剪、幀提取等日常任務的命令行工具，就打算玩一玩，結果悲劇了，在這裏記錄一下。本篇博客的重點在測試和總結部分
2019-08-28 17:23:22
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原创 使用正態分佈變換（NDT）算法對點雲進行配準
目錄代碼解釋說明編譯和運行參考 在本教程中，我們將介紹如何使用正態分佈變換（NDT）算法來確定兩個大規模點雲（都超過100,000個點）之間的剛性變換。NDT算法是一種配准算法，其使用應用於3D點的統計模型的標準優化技術來確定兩個
2019-08-07 16:54:26
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原创 座標變換
文章目錄前言座標變換參考 前言 昨天收到了高翔博士編寫的《視覺SLAM十四講》第二版，總體上變化並不大，主要有以下改動： 更多的實例 更深入的內容 更完善的工程項目 更通俗、簡潔的表達 其實，如果學習過高博在深藍學院開設的《視
2019-08-06 16:57:47
原创 使用fstream和boost::filesystem創建文件並寫入數據
在運行程序時，我們可能需要以日誌文件的形式保存數據，以供記錄和分析。 通過fstream可以實現文件的讀寫，當文件不存在時，可以自動創建，但前提是文件所在的路徑必須存在。 如果我們需要把日誌保存在其他不存在的路徑下，就必須首先借助
2019-08-05 19:14:46
原创 TF座標變換
文章目錄TF座標變換TF功能包TF工具烏龜例程中的TF創建TF廣播器創建TF監聽器實現烏龜跟隨運動存在的問題總結參考 TF座標變換 座標變換是機器人學中一個非常基礎，同時也是非常重要的概念。機器人本體和機器人的工作環境中往往存在大
2019-08-01 17:07:29
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原创 使用cv::FileStorage讀寫YAML文件
文章目錄數據存儲cv::FileStorage的寫入使用cv::FileStorage讀取文件cv::FileNode參考 數據存儲 OpenCV提供了一種序列化和反序列化的機制，用於將不同數據類型的數據以YAML或XML格式寫入
2019-07-31 16:55:35
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原创 安裝Xsens MTi-300的ROS驅動
文章目錄1 概述2 支持的設備3 工作流程4 要求5 運行Xsens MTi節點6 配置Xsens MTi節點7 發佈的話題8 故障排除9 參考 1 概述 Xsens工業級運動跟蹤器（MTi）的官方ROS驅動程序可以在MT軟件套件
2019-07-30 20:59:33
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