原创 激光雷達數據獲取相關知識點總結
激光雷達定義： 工作在紅外和可見光波段的，以激光爲工作光束的雷達稱爲激光雷達。它由激光發射機、光學接收機、轉檯和信息處理系統等組成，激光器將電脈衝變成光脈衝發射出去，光接收機再把從目標反射回來的光脈衝還原成電脈衝，送到顯示器。 激光雷達是
2020-06-16 05:34:06
原创 激光雷達點雲數據處理相關算法庫收集
1.CGAL，Computational Geometry Algorithms Library，計算幾何算法庫，設計目標是，以C++庫的形式，提供方便，高效，可靠的幾何算法。CGAL可用於各種需要幾何計算的領域，如計算機圖形學，科學可視
2020-06-16 05:34:06
原创 無偏估計與自由度
不記得當初是怎麼學概率論和數理統計的了。最近總是遇到一個小問題，想不通爲什麼樣本方差的無偏估計量是要除以N-1的。 上Wiki找了一下， Estimating variance Suppose X1, ..., Xn are in
2020-06-16 05:34:06
原创 懸鏈線
在《忙趁東風放紙鳶》裏我思考這樣一個問題：天空中風箏和我手之間的線的形狀是什麼曲線呢？開始認爲或者是拋物線，或者是最速降線，或者是雙曲線。經過這段時間的諮詢和查閱，現在明白了，是懸鏈線。 看到上圖中的曲線，
2020-02-22 04:53:24
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原创 隨機抽樣一致算法
Ransac是用途很廣泛的算法，詳細介紹請看http://en.wikipedia.org/wiki/RANSAC。下面簡單介紹一下（沒興趣的可以略過不看）。 我們分析世界，需要對世界建模，把世界中的現象抽象成模型。每個模型，又存在一
2020-02-22 04:53:24
原创 大地座標系相關知識點
1、橢球體 GIS中的座標系定義由基準面和地圖投影兩組參數確定，而基準面的定義則由特定橢球體及其對應的轉換參數確定。 基準面是利用特定橢球體對特定地區地球表面的逼近，因此每個國家或地區均有各自的基準面。基準面是在橢球體基礎上建立的，
2020-02-22 04:53:24
原创 Kalman filter卡爾曼濾波的原理說明
在學習卡爾曼濾波器之前，首先看看爲什麼叫“卡爾曼”。跟其他著名的理論（例如傅立葉變換，泰勒級數等等）一樣，卡爾曼也是一個人的名字，而跟他們不同的是，他是個現代人！ 卡爾曼全名Rudolf Emil Kalman，匈牙利數學家，1930
2020-02-22 04:53:24
原创 C++中調用開源庫路徑問題
包含目錄：#include <headerfile.h>中headerfile.h的搜索目錄。如果有X.h找不到，設置這個目錄可以解決。 庫目錄：就是尋找.lib文件的目錄。 附加依賴項：C++的庫會把函數、類的聲明放在*.h中，實
2018-09-04 20:44:13
原创 OpenCV Mat數據類型及位數總結
float: 4字節，6-7位有效數字 -3.4E-38 到 3.4E38 double: 8字節，15~16位有效數字 -1.7E-308 到 1.7E308 在OpenCV裏面，許多數據結構爲了達到內存
2018-09-04 20:44:13
原创 點雲定義及其屬性值內容
點雲是在和目標表面特性的海量點集合。 根據激光測量原理得到的點雲，包括三維座標（XYZ）和激光反射強度（Intensity）。 根據攝影測量原理得到的點雲，包括三維座標（XYZ）和顏色信息（RGB）。 結合激光測量和攝影測量原理得
2018-09-04 20:44:13
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原创 Apriori算法簡介
Apriori算法是一種挖掘關聯規則的頻繁項集算法，其核心思想是通過候選集生成和情節的向下封閉檢測兩個階段來挖掘頻繁項集 Apriori算法是一種最有影響的挖掘布爾關聯規則頻繁項集的算法。其核心是基於兩階段頻集思想的遞推算法。該關聯規則在
2018-09-04 20:44:13
原创 QT 的信號與槽機制介紹
QT 的信號與槽機制介紹 轉載於https://www.ibm.com/developerworks/cn/linux/guitoolkit/qt/signal-slot/ QT 是一個跨平臺的 C++ GUI 應用構架，它提供了豐
2018-09-04 20:44:13
原创 透視函數glFrustum(), gluPerspective()函數用法和glOrtho()函數用法.
在OpenGL中，如果想對模型進行操作，就要對這個模型的狀態(當前的矩陣)乘上這個操作對應的一個矩陣. 如果乘以變換矩陣(平移, 縮放, 旋轉), 那相乘之後, 模型的位置被變換; 如果乘以投影矩陣(將3D物體投影到2D平面), 相乘後
2018-09-04 20:44:13
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原创 Delaunay三角剖分算法
點集的三角剖分（Triangulation），對數值分析（比如有限元分析）以及圖形學來說，都是極爲重要的一項預處理技術。尤其是Delaunay三角剖分，由於其獨特性，關於點集的很多種幾何圖都和Delaunay三角剖分相關，如Voronoi
2018-09-04 20:44:13
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原创 OpenGL三大變換
轉自：http://blog.chinaunix.net/uid-23178276-id-2530422.html。 OpenGL中不設置模型，投影，視口，所繪製的幾何圖形的座標只能是-1到1(X軸向右，Y軸向上，Z軸垂直屏幕)。
2018-09-04 20:44:13
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