原创 unordered_map 非內置類型自定義hash
struct KeyHasher { std::size_t operator()(const std::pair<unsigned int, unsigned int>& k) const { using std::si
2020-06-19 15:21:16
原创 ROS opencv 版本衝突
1.必須要先把舊版本的cv_bridge卸載掉： sudo apt-get remove ros-indigo-cv-bridge 2.然後下載新版本的cv_bridge： 進入catkin_ws/src 目錄，執行 git c
2020-06-19 14:17:53
原创 基於eigen實現 bundle adjustment
純粹是演示性代碼，用於展示BA過程，沒有做稀疏矩陣相關的優化 #include <iostream> #include <opencv2/opencv.hpp> #include <opencv2/features2d/featu
2020-06-19 14:17:52
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原创 那些奇葩的編譯和鏈接錯誤
早就該記錄一下 1 某個工程編譯出的庫，其他工程鏈接不上， 查看了符號，是有的， 發現 cmakelists.txt中的版本號不一樣，把 低的改高， 好了 2 編譯某工程， 發現 很多地方報 assert 未聲明錯誤， 原來是
2020-06-19 14:17:52
原创 移植opencv 到 ARM 平臺
最近移植 一個比較複雜的程序 到 ARM 平臺， 這個程序的 依賴比較多， 最麻煩的一個依賴是opencv, 因爲 opencv本身有不少依賴！ 參考了 網上一些博客， 碰到的坑倒不算多 比較特別的一點事， 使用 cmake-gu
2020-06-19 14:17:52
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原创 走向 智能指針
知道智能指針很久了，最近改造一個c# 代碼，c#自動回收內存，那叫一個爽，c++卻沒有這個功能，但這個c#代碼內存使用情況複雜， 直接改成手動回收相當麻煩，於是 不得不使用智能指針 #include <iostream> #in
2020-06-19 14:17:52
原创 VIM 使用 記錄
列出某個字符串在當前文件的全部匹配情況 :g/some string/p 實際上是 :global/regular-expression/print 的縮寫 VIM 統計"字符串"在當前編輯文件出現的次數 :%s/字符串//ng
2020-06-11 19:21:49
原创 matlab 畫 柱狀圖 以及 柱狀圖內 擬合直線
畫柱狀圖很簡單， 柱狀圖上畫一條直線找到方法也沒啥特別的，但要把柱狀圖把 最高點擬合出直線，如果直接用擬合得到的方程， 會發現 效果不好，原因就在於 柱狀圖的 橫座標和 實際擬合數據 的 比例不一致。所以，需要 基於 柱狀圖的 橫
2020-06-11 19:21:49
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原创 豆瓣爬蟲-找到共同愛好多的人
註冊豆瓣10年以上了， 最近想找下 和自己共同愛好比較多的人 但豆瓣不提供這個功能，網上的好多豆瓣爬蟲一般是爬電影。於是 ，自己 查了查一本爬蟲的書，目前簡單寫了下，已經跑通了流程，實現了核心功能，能初步達到尋找共同愛好多的人 代
2020-06-11 19:21:49
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原创 opencv涉及到的代碼優化
之前做過一些涉及到opencv的代碼優化 今天又碰到性能優化的工作，注意到 如果分配的內存超過1M個字節，那麼內存分配這個動作所耗費的時候不能忽略不計，這比對1M的內存進行 memcpy耗費的時間 多得多 然後發現 某些 open
2020-06-11 19:21:49
原创 C++ 字符串填充0
對某個整型變量 轉爲字符串， 並且添加不定個數的0， 達到對齊的效果 sprintf 當然是沒問題的，但是 不想自己來計算 頭文件 #include <iomanip> #include <sstream> 代碼： ss <<
2020-06-11 19:21:49
原创 the little schemer 學習
最近 學習了下 the little schemer 這本書，出版時間比較久了，最初可能是聽王垠說的吧，一直沒去看，不太習慣看電子版的技術書。但今年看到國內引進了，於是買來看看。 前面幾章都比較容易，後三章比較難。倒數第二章看的時
2020-03-16 16:09:19
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原创 魚眼攝像頭 單目標定 雙目標定
準確地說是 使用魚眼模型 對攝像頭進行單目和雙目標定 直接貼代碼如下， 如果是 非魚眼， 把相關函數名 和相關入參改下就可以了， 代碼中處於 註釋狀態 2019-12-7 21:47:07 後續又思考了一下，OpenCV魚眼模型應
2020-02-23 20:10:40
原创 尋找重複數
出自 LeetCode 287， 給定一個包含 n + 1 個整數的數組 nums，其數字都在 1 到 n 之間（包括 1 和 n），可知至少存在一個重複的整數。假設只有一個重複的整數，找出這個重複的數。 示例 1: 輸入: [1
2020-02-23 20:10:40
原创 博弈，遊戲，是否有先手必勝的情況
最近做一個題， 說是 判斷 某個遊戲 是否有先手必勝的情況， 在草稿紙上畫了畫， 想了一陣，發現 把 所有當前遊戲的局面描述爲一個狀態， 狀態之間的變化 實際上構成一顆 多叉樹， 如果 有先手必勝的情況， 那麼這棵樹 就會具有某種
2020-02-23 20:10:40