原创 VINS思考總結
這是VINS 積分的公式，因爲前兩項中包含Rwt，Rwt是要求得量，所以存在雞生蛋，蛋生雞的問題。但是預積分將參考座標系設定爲滑動窗口的第一幀，這樣就避免了Rwt的計算。（將世界座標系轉換爲相對座標系） 這是IMU的預積分公式，
2020-06-28 23:58:57
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原创 DSO論文總結
DSO發表在2017年pami，閱讀參考文章：高翔的知乎答案，https://zhuanlan.zhihu.com/p/29177540 DSO主要貢獻：1. 直接法對光照變化更加的魯棒。 2. 本文方法優化相機位姿，相機內參，幾
2020-06-20 19:37:43
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原创 LeGo-LOAM論文簡析
簡單介紹一下LeGo-LOAM和LOAM的區別 1.適用於各種複雜物理環境，算法要求的計算量小。 2.對點雲進行了分類，分類出地面和線段等。 先是對地面圖像進行逐列評估，找出地面，地面點不參與之後的分類。分類參考文獻[23]. 在
2020-06-20 17:37:08
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原创 安裝Ubuntu 14.04系統 和安裝sublime3
ubuntu的安裝參考：https://jingyan.baidu.com/article/76a7e409bea83efc3b6e1507.html 注意點：用Ultralso做U盤啓動盤，安裝時採用 Usb Storage Devi
2020-05-31 16:02:35
原创 orb_slam2易忘知識點總結，改代碼關掉局部BA,全局BA
ORB寫的好的博客： https://www.cnblogs.com/wall-e2/p/8057448.html https://www.cnblogs.com/mafuqiang/p/6932679.html orb_slam2有註釋
2020-05-31 16:02:25
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原创 svm小總結
svm參考網址：https://blog.csdn.net/DP323/article/details/80535863 以下是個人總結： 1.拉格朗日方法求||w|| 2.幾何間隔：當用歸一化的w和b代替原值之後的間隔有一個專門的名
2020-05-31 16:02:25
原创 矩陣向量求導(Vector derivation)
原文：http://www.cnblogs.com/huashiyiqike/p/3568922.html https://blog.csdn.net/hongqiang200/article/details/40679725 複雜矩陣問
2020-05-31 16:02:25
原创 SLAM、3D vision筆試面試問題
一：程序基礎 二：數學基礎 三：SLAM 四：傳統圖像處理 五：機器學習以及深度學習 六：參考資料 一：程序基礎 考察C++、數據結構 多線程的瞭解 stl有什麼？ vector擴充方式，size與capacity區別 順序存儲結構有哪些
2020-05-31 16:02:25
原创 win10安裝Ubuntu16的步驟總結
裝雙系統主要參考一下兩個網址：（下面講的是比較新的電腦硬盤gpt安裝ubuntu的步驟） https://blog.csdn.net/s717597589/article/details/79117112 https://jingya
2020-05-31 16:02:25
原创 DSO代碼安裝
主要參考鏈接： 鏈接2 其中用ROS的時候在這一步“export DSO_PATH=[PATH_TO_DSO]/dso”中的dso是下載的非ros包。 camera.txt 文件自己寫。 使用時候 &source devel
2020-02-21 21:27:57
原创 LOAM 論文總結
** LOAM 論文總結 參考以下兩篇文章： LOAM 論文及原理分析 LOAM 論文 LIDAR MAPPING 部分翻譯 LOAM全稱是LOAM : Lidar Odometry and Mapping in real-t
2019-10-25 21:32:45
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原创 ubuntu18.04下用PCL庫將點雲bin文件轉成pcd文件
本文講述的是如何將KITTI數據集的bin文件轉換爲pcd文件 爲以後研究處理作準備。 在Ubuntu16,Ubuntu18系統上按照本文方法都能用。 1.文件如何生成請先參考(按照連接拷貝代碼、文件)：這篇博客 。按照它的方法拷貝完記得
2019-08-23 08:20:41
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原创 視覺SLAM中動態場景剔除總結
目前看了兩篇論文總結一下： DS-SLAM A Semantic Visual SLAM towards dynamic environments (2018)：這篇文章基於ORB_SLAM2, 利用幀間圖像的光流跟蹤，進行一致性檢驗（利
2019-07-18 06:39:16
原创 VINS-Fusion運行相關
根據網址安裝：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion 先裝ceres（網址中的改成：sudo make install），再裝VINS，
2019-06-20 20:53:48