這是VINS 積分的公式，因爲前兩項中包含Rwt，Rwt是要求得量，所以存在雞生蛋，蛋生雞的問題。但是預積分將參考座標系設定爲滑動窗口的第一幀，這樣就避免了Rwt的計算。（將世界座標系轉換爲相對座標系）
這是IMU的預積分公式，參考座標系改成b0
初始化有三步：
- 視覺SFM，計算視覺旋轉
- IMU預積分，然後與視覺的旋轉進行標定，這樣求出Camera-IMU外參
- 視覺和IMU對齊，計算速度、尺度和對齊重力方向
重定位方面：
圖像平面上有一些特徵用於Visual-Inertial 里程計，這時會提取它們的描述子，如果少於200個特徵，就會再提一些特徵計算描述子，但是這些特徵就只用於迴環檢測（閾值設500？）
迴環檢測：
這裏的意思是，只用VIO中畫滑窗中被邊緣化後的幀，進行迴環檢測