原创 高級車道線檢測

       最近要做研究生計算機視覺課程的大作業，正好了解到Udacity有一個《無人駕駛車工程師》的課程，其中有一個高級車道線檢測的項目，所以就準備以此爲課題完成作業，並且學習一下高級車道線檢測。關於車道線檢測的相關資料還是很多的，我

2020-06-15 05:32:20 6

原创 二維佔用柵格地圖Occupancy grid maps

      機器人的地圖表示方式有多種，如拓撲地圖、特徵地圖、直接表徵法、柵格地圖等。其中，柵格地圖應用廣泛，方便用於機器人的導航規劃中。下面就是一個佔用柵格地圖的例子：  一般有一個地圖和一個.yaml文件。 map_server是一

2020-06-15 05:32:20 12

原创 激光雷達連接,ip地址的學習

       之前在使用velodyne雷達的時候，一直按照網上的教程配置，也沒有出現過問題，所以沒有理解每個地址的意義。昨天使用一個新的雷達配置的時候，使用默認的教程不好用了，於是直接gg，還是在同學的幫助下完成的配置。寫個教程，填下坑

2020-06-15 05:32:10 3

原创 ICP點雲匹配算法深入學習

迭代最近點 Iterative Closest Point （ICP） ICP算法本質上是基於最小二乘法的最優配準方法。該算法重複進行選擇對應關係點對，計算最優剛體變換這一過程，直到滿足正確配準的收斂精度要求。ICP是一個廣泛使用的配准算

2020-06-15 05:32:10 101

原创 CUDA編程之快速入門-----運行機制

參考：原文：https://blog.csdn.net/AuntieLee/article/details/82492369  優達學城：https://classroom.udacity.com/courses/cs344/lesson

2020-06-15 05:32:10

原创 nuc導出系統iso鏡像和安裝備份系統記錄

導出系統鏡像參考：https://www.cnblogs.com/linuxAndMcu/p/10774020.html#_label1 NUC安裝Systemback系統鏡像過程： 首先nuc開機按F2進入bios設置三處： 1.改變啓

2020-06-15 05:32:10

原创 ROS::Time()vsROS::WallTime()

談及時間，有一個很重要的概念是ROS Time和Wall Time，兩者是有區別的。它們兩個的接口完全一樣，數據類型也一樣，但是ROS Time表示的是ROS網絡中的時間。 ROS網絡中的時間是指，如果當時在非仿真環境裏運行，那它就是當前

2020-06-15 05:32:10

原创 上傳本地項目到Github，維護

github命令： git init      git add ...      git rm ...     git commit -m "... ..."        git push -u zqt master   git pus

2020-06-15 05:32:10

原创 c++11新特性

關鍵字及新語法 1.1. auto 關鍵字及用法 1.2. nullptr 關鍵字及用法 1.3. for 循環語法 智能指針內存管理 4.1. std::shared_ptr 4.2. std::weak_ptr STL 容器 2.1.

2020-03-21 16:59:10

原创 開源建圖導航平臺總結

1,機械狗樓梯建圖 https://github.com/ANYbotics/elevation_mapping ２，visual-inertial mapping framework https://github.com/ethz-as

2020-02-21 03:22:05

原创 使用路由器搭建機器人局域網，進而遠程機器人主機

移動機器人由於需要移動實驗，所以接屏幕和鍵鼠非常不方便，所以有必要用Teamviewer遠程操控機器人的主機，但是通過互聯網使用Teamviewer延遲非常大，而且經常會被限時，所以有必要搭建一個局域網，通過局域網訪問速度會更快，而且更穩

2019-10-25 16:59:16

原创 RTK和GPS定位

原文鏈接：https://www.zhihu.com/question/57241255/answer/152142317 首先，簡要說一下GPS和RTK的工作原理。 GPS定位的基本原理是，

2019-09-09 16:32:46 2

原创 ROS主從機網絡配置

主機爲intel nuc,從機爲tx2。 網絡： 主從機都通過有線連接接入機器人路由器 intel nuc爲主機，IP地址爲：192.168.1.102，從機爲tx2，IP地址爲：192.168.0.89 主機設置： 設置主機的gedit

2019-09-02 16:19:44 1

原创 ROS的四種通信架構

原文鏈接：https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/chapter4/4.4.html ROS的通信方

2019-08-28 16:59:09 106

原创 IMU噪聲

IMU Noise Model - 遊振興- 博客園 https://www.cnblogs.com/youzx/p/6291327.html   IMU噪聲標定——加速度計和陀螺儀的白噪聲和零偏不穩定性 https://blog.csd

2019-07-30 16:46:31