原创 SLAM面試總結...
1、什麼是閉環檢測，常用方法有哪些 隨着相機的運動，我們計算的相機位姿，三角化得到的點雲位置，都是有誤差的，即使我們使用局部的或全局的BA去優化，仍然會存在累積誤差。而消除誤差最有效的辦法是發現閉環，並根據閉環對所有結果進行優化。
2019-09-04 22:45:49
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原创 ros包生成python節點
有時候在ros包中我們需要寫一些python腳本，但是每次執行都需要到腳本的路徑下執行。 當需要在其他ros包的launch文件中調用該腳本或者需要直接運行節點時會提示找不到。 解決辦法： 第一步 在CMakeLists中添加：
2019-08-22 21:55:11
原创 卡爾曼濾波，擴展卡爾曼濾波公式參數意義
卡爾曼濾波 卡爾曼濾波算法分爲兩步：預測和更新 預測：根據上一時刻（k-1時刻）的後驗估計值來估計當前時刻的狀態，得到k時刻的先驗估計值。（時間更新方程或預測方程） 更新：使用當前時刻的測量值來更正預測階段估計值。（測量更新方程或
2019-08-22 21:55:10
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原创 ros中的消息話題和服務話題封裝到類中的方法
以大寰機器人的電爪控制爲例。 將機器人電爪的控制封裝爲一個節點，並通過一個簡單的stdmsg::Int8消息話題控制電爪張開的大小。 首先需要通過init方法初始化一個ros節點，然後初始化一個ros節點句柄n。初始化一個DH_H
2019-08-22 21:55:10
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原创 AMCL原理
1 粒子濾波和蒙特卡洛 蒙特卡洛：是一種思想或方法。舉例：一個矩形裏面有個不規則形狀，怎麼計算不規則形狀的面積？不好算。但我們可以近似。拿一堆豆子，均勻的撒在矩形上，然後統計不規則形狀裏的豆子的個數和剩餘地方的豆子個數。矩形面積知
2019-08-14 22:23:01
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原创 catkin命令安裝與使用
1 catkin安裝 sudo apt-get install python-catkin-tools 安裝完成後執行 catkin --help 2 使用說明
2019-08-13 22:26:50
原创 auboi5機械臂學習
auboi5機器人具有碰撞檢測功能，提供多個安全接口，支持示教拖動和軌跡學習，具備關節限位和縮減模式功能。 https://github.com/lg609/aubo_robot 下載機器人的ros包 主要包含 auboi5_mo
2019-08-08 23:03:37
原创 視覺VIO--1.圖像處理前端
總體流程 讀取圖像(控制接收圖像的時序和頻率) 提取特徵(初始化和光流跟蹤) 根據隨機抽樣一致性去除外點。設置圖像掩模版去除位於圖像邊緣的角點，在感興趣區域內計算Harris角點 去除畸變，將一幅圖像提取的對應兩個角點的像素座標
2019-08-07 22:41:54
原创 視覺VIO--2.IMU預積分
IMU預積分的作用是計算出IMU數據的觀測值（就是IMU預積分值）以及殘差的協方差矩陣和雅各比矩陣。 void System::PubImuData(double dStampSec, const Eigen::Vector3d
2019-08-07 22:41:43
原创 pcl normal estimator
平面的法線是垂直於它的單位向量。在點雲的表面的法線被定義爲垂直於與點雲表面相切的平面的向量。表面法線也可以計算點雲中一點的法線，被認爲是一種十分重要的性質。常常在被使用在很多計算機視覺的應用裏面，比如可以用來推出光源的位置，通過陰
2019-06-27 23:27:59
原创 QT+ROS開發
Qt Creator for ROS 如果想在Qt上進行ros包的開發和GUI界面開發，建議採用下面的方法。 https://ros-qtc-plugin.readthedocs.io/en/latest/_source/How-
2019-06-11 03:10:18
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原创 Visp系列學習三：kinectV2 + visp下的圖像處理
圖像濾波 參考： Image filtering 使用kienctV2採集圖像後通過visp_ros讀取圖像並進行高斯平滑濾波，一階梯度濾波，二階梯度濾波，Canny濾波，Sobel濾波，高斯金字塔尺度變換。 圖像自適應閾值分
2019-06-11 03:10:18
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原创 Visp系列學習二：visp顯示和visp_ros獲取圖像
顯示 #include <visp3/gui/vpDisplayGDI.h> #include <visp3/gui/vpDisplayX.h> int main() { vpImage<unsigned char>I(
2019-06-11 03:10:18
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