原创 2to3將python2文件轉換成python3
首先，安裝2to3 sudo apt install 2to3 按文件夾批量轉換： 2to3 --output-dir=PYTHON3_DIR -W -n PYTHON2_DIR 單文件轉換，-w寫回原文件 2to3 -w
2020-06-16 08:03:27
原创 knnMatch使用報錯“ValueError: not enough values to unpack (expected 2, got 0)”
# BFMatcher with default params bf = cv2.BFMatcher() matches = bf.knnMatch(des1,des2, k=2) # Apply ratio test good
2020-06-16 08:03:27
原创 package ORB_SLAM-master depends on non-existent package opencv2 ...
解決方法： 將manifest.xml中的 <depend package="opencv2"/>註釋掉
2020-06-13 13:28:14
原创 編譯DBoW2出現：fatal error: opencv/cv.h: 沒有那個文件或目錄 錯誤
解決方法： 將各文件中的 #include <opencv/cv.h>替換爲 #include <opencv2/opencv.hpp>即可 另外，ORB SLAM要求OpenCV 3.0，noetic自帶的是opencv4，編譯
2020-06-13 13:28:14
原创 python Thread 實現多線程的一個例子
下面是一個使用python Thread 實現多線程的例子，圖像的獲取和特徵點提取是獨立的線程。 import cv2 from threading import Thread import copy import numpy a
2020-06-13 13:28:14
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原创 python Enum的使用
Enum是枚舉類，用法如下： from enum import Enum class Calendar: Month = Enum('Calendar.Month', ('Jan', 'Feb', 'Mar', 'Apr',
2020-06-08 17:28:08
原创 numpy拼接數組
經常用到需要擴展的數組，一般用list不斷地append。但是，這樣有時候就免不了將list轉化成ndarray的麻煩。查了一下，numpy也有數組拼接的函數，比如append、concatenate、vstack等。 嘗試了一下
2020-06-08 17:28:08
原创 QuadricSLAM
QuadricSLAM是object SLAM的一種解決方案，可以提升定位的魯棒性。物體的三維表示可以是CAD模型、點雲模型、矩形包圍盒、二次曲面等。QuadricSLAM使用的是二次曲面中的橢球面。 橢球面的定義是： XTQX
2020-06-08 17:28:08
原创 SSIM損失
通常在計算兩幅圖像的差異時，使用MSE損失容易受到光照的干擾。相比之下，2004年提出的SSIM損失具有更好的性能，提升了訓練效果。 對於兩幅圖像xxx、yyy,SSIM的定義如下： SSIM(x,y)=l(x,y)⋅c(x,y)
2020-06-08 17:28:08
原创 opencv中檢測到的角點與計算的描述子數量不一致
在opencv中獲取圖像特徵子需要先通過FeatureDetector::detect檢測角點，再通過DescriptorExtractor::compute計算描述子，但是返回的特徵子數量一般要少於檢測到的角點數。這是因爲剔除了
2020-06-08 17:28:08
原创 numpy multi_dot的用法
multi_dot可以用於多個矩陣的乘法，而且會根據最少的計算量進行優化。 矩陣相乘的計算量示例：A(10,100) B(100,5)C(5,50) cost((AB)C) = 10x100x5 + 10x5x50 = 500
2020-06-08 17:28:08
原创 LM、GN算法
2、 高斯-牛頓算法 將進行一階展開爲：。 目標函數可轉化爲 上式對求導得： 簡化爲,即爲高斯-牛頓算法的更新方程 3、GN與LM的區別 LM會拒絕可能導致更大的殘差平方和的更新，速度也可能會慢些，而使用GN必須保證H的可逆性。
2020-06-08 17:28:08
原创 數據增強 python隨機交換圖像通道
import numpy as np from itertools import permutations indices = list(permutations(range(3), 3)) image = np.random.
2020-06-08 17:28:08
原创 python defaultdict用法
在使用dict()類型時，如果訪問不存在的key時，會返回keyError。但有時候希望它能夠返回一個默認值，這裏就可以使用defaultdict。 用法如下： from collections import defaultdic
2020-05-27 06:09:27