原创 開源SLAM框架學習——OpenVSLAM源碼解析： 第一節 安裝和初探
最近剛好有機會需要學習一下OpenVSLAM，在此記錄一下我的學習過程，一方面可以加強自己的記憶和理解，另一方面可以幫助一下有需要的同學。 我打算通過介紹算法原理和解析對應代碼的方式，將OpenVSLAM完整地學習一遍。通過這種方
2020-07-03 20:31:58
原创 解讀《視覺SLAM十四講》，帶你一步一步入門視覺SLAM—— 第 11 講 後端 2
解讀 在上一講的解讀中，我介紹了基於圖的後端優化，我們也瞭解了SLAM優化問題的稀疏性，基於稀疏性我們可以在很短的時間內對特徵點位置相機姿態進行優化。不過更大的場景下，大量的特徵點的存在會嚴重的降低計算效率，導致計算量越來越大以至
2020-06-22 04:40:03
1
原创 Cmake配置工程，管理src和include文件夾，構建最常見的工程目錄結構
初學CMake的時候，常用命令就算用到很熟練，但是對於整個工程的管理還會讓我們感到喫力。我在這裏分享一個常用的工程目錄結構，對於CMake還不是特別熟練的同學，幫助大家快速上手CMake。 這裏演示
2020-06-22 03:39:58
2
原创 OpenCV中圖像Mat常用的淺拷貝和深拷貝操作和區別
在OpenCV中，Mat類使用非常廣泛，對於Mat容器的拷貝方式將對程序運行效率產生很大的影響，在Mat中效率最高的淺拷貝，效率較低的是深拷貝。 1.什麼是深拷貝和淺拷貝？ 深拷貝：將數據拷貝到一段新的內存中，源數據和拷貝之後的數
2020-06-22 03:39:58
1
原创 最簡單的針孔相機模型標定方法，使用Matlab進行快速可視化相機標定，小白專用，超詳細
相機標定是機器視覺、SLAM等繞不開的環節，今天介紹一種最爲簡單的可視化標定方法。 這篇文章只是講解如果標定，關於相機的標定原理，可以參考別的文章，這裏推薦一篇《【機器視覺】張氏法相機標定》 一. 準備工作 方格標定板
2020-06-22 03:39:57
10
原创 解決Linux，Ubuntu下使用python包管理工具pip命令安裝和下載包速度很慢、失敗或者connection timeout等問題
pip 是 Python 包管理工具，該工具提供了對Python 包的查找、下載、安裝、卸載的功能。 1.原因 pip命令在Linux系統下使用頻率非常高，但是國內使用時常常會下載很慢，或者經常提醒連接超時，其主要問題就是它的默認
2020-06-22 03:39:57
原创 Intel realsense T265雙目+IMU傳感器使用方法介紹，以及如何快速上手編寫realsense的代碼，進行簡單地開發，積分出位姿，使用opencv顯示雙目圖像
realsense T265是一款很不錯的雙目+IMU傳感器。體積非常小巧，而且IMU精度表現還挺不錯的。 閱讀本篇內容你將學會使用realsense T265傳感器，而且還能學會使用它進行簡單的程序開發。 1.realsens
2020-06-22 03:39:57
29
原创 Ubuntu下通過pyenv管理多版本Python，並安裝Anaconda
第一步 安裝 pyenv 在我們使用Python的時候，由於需要不同的Python版本，有時候需要Python2.x，有時候需要Python3.x，在Ubuntu下安裝兩個版本的Python經常會產生一些問題，所以使用pyen
2020-06-22 03:39:57
原创 SLAM軌跡精度評估工具evo安裝以及使用方法詳細介紹，以及如何用來評估ORB-SLAM2生成的軌跡精度
evo在視覺SLAM中是一個極爲有用的工具，對於論文黨、科研黨、工程黨都非常有幫助，它可以用於評估SLAM輸出的軌跡的精度，可以自動生成均值、方差、軌跡等等信息的圖或者表，總之評估SLAM精度用它足以。 它目前支持的公開
2020-06-22 03:39:57
原创 sudo rosdep init命令報錯ERROR: cannot download default sources list from:....Website may be down【絕對有用】
1.問題 在安裝ros的時候需要使用sudo rosdep init和rosdep update初始化rosdep，但是此時會出現如下錯誤： ERROR: cannot download default sources list
2020-06-22 03:39:57
原创 Eigen在使用高維矩陣時棧溢出，報錯OBJECT_ALLOCATED_ON_STACK_IS_TOO_BIG，解決方法及高維矩陣運算
本篇內容主要解決Eigen大型矩陣的構建、賦值、運算過程中，內存溢出的問題，報錯：OBJECT_ALLOCATED_ON_STACK_IS_TOO_BIG！ 1.問題陳述 在使用Eigen中，創建高維矩陣和運算的時候，一直
2020-06-22 02:56:46
原创 相機內參fx，fy，cx，cy的方向問題！
一直在用相機內參的矩陣，最近忽然對它們fx,fy,cx,cy的方向產生了疑惑！ 我平時都是採用如下圖所示的拍攝方式就行相機參數標定的 今天忽然需要標定豎着拍攝時的相機內參，拍
2020-06-22 02:56:46
86
原创 OpenCV中Mat的建立，高維度Mat的建立，以及各維度下值的索引問題，詳細解析！
你看完這篇文章之後，將學會以下知識： ① 二維、三維、四維等任意維度的Mat的常用建立方法； ② 任意維度Mat中值的索引； ③ 以及一些Mat常用的操作。 下面是對各維度矩陣的介紹： 注意：下面的操作只是我常用的操作方法
2020-06-22 02:56:45
原创 Google S2 Geometry產生錯誤Check failed: si = KMaxSiti
爲何 Google S2 geometry 產生錯誤Check failed: si <= kMaxSiTi 最近在學習Google開源的S2 Geometry庫，在學習和使用的過程中，由於理解上的不到位，一個BUG困擾了我將
2020-06-22 02:56:45
3
原创 解讀《視覺SLAM十四講》，帶你一步一步入門視覺SLAM—— 第 3 講 三維剛體運動 （上）
上一講是初識SLAM，如果你還覺得SLAM很簡單，那麼從這一講開始，可能問題就要變得棘手了。不過萬事開頭難，堅持下去終究會守得雲開見月明！ 第3講 三維剛體的運動 原書主要內容 在這一講中，作者原書主要介紹了： 三維剛體運動的數
2020-06-22 02:56:45