原创 OpenTCS打造移動機器人交通管制系統(九)
上一篇文章探討了如何拓展Kernel。本文來講下如何爲OpenTCS增加WebAPI。由於OpenTCS有MES系統或別的第三方系統對接時通常都是使用WebAPI進行交互的。OpenTCS系統的WebAPI遵循RestAPI的設
2020-06-29 06:33:07
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原创 Halcon函數總結(六)
dump_window_image( :Image :WindowHandle : ) //將窗口上顯示的內容寫到一張圖片變量中 dyn_threshold(OrigImage,ThresholdImage :RegionDynT
2020-06-19 05:54:17
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原创 OpenTCS打造移動機器人交通管制系統(五)
本文來談一談OpenTCS的調度問題。 OpenTCS默認的算法是基於"前饋鎖路"的方式進行交通管制的。 所謂的“前饋鎖路”，意思是當某輛車需要運動時，在運動之前會將MovementCommand轉換成一種交通管制資源向系統中註冊。只有當
2020-06-19 05:54:17
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原创 OpenTCS打造移動機器人交通管制系統(四)
先分析下OpenTCS的一些策略方面的東西，這是OpenTCS的基礎。 首先需要先明確下OpenTCS內核中的三個概念： 路由(Route) ： 決定了車輛通過什麼樣的方式和算法來獲得一段路徑，未來車輛將沿着此路徑運行。 派遣(Dispa
2020-06-19 05:54:17
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原创 OpenTCS打造移動機器人交通管制系統(二)
OpenTCS從使用上來說主要分爲三個模塊（基於4.17版本的系統）。分爲： openTCS-Kernel：交通管制的內核系統，主要算法均集中在此模塊。 openTCS-KernelControlCenter：內核配置的桌面圖形化窗口系統
2020-06-19 05:54:06
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原创 OpenTCS打造移動機器人交通管制系統(八)
上一篇文章記錄了下如何在OpenTCS框架下拓展數據庫（點此查看上一篇），本篇來繼續深入的探討下如何拓展Kernel。OpenTCS框架主要的作用是提供一個交通管制的框架，但是通常來說，一個完整的調度系統(這裏指的是廣義的調
2020-05-19 09:46:29
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原创 OpenTCS打造移動機器人交通管制系統(七)
在一個實際的項目中(非實驗室)，數據是至關重要的。本篇講下OpenTCS的數據存儲問題， OpenTCS的關鍵數據主要是Vehicle數據和TransportOrder的數據。 然而這些數據OpenTCS沒有做專門的持久化處理，也就是說只
2020-04-29 13:24:49
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原创 OpenTCS打造移動機器人交通管制系統(六)
上一篇談到了OpenTCS的調度策略問題。並提出了關於自帶算法的"死鎖"的問題。 當時提出了下面兩種改進的方法： 1、錯開訂單的下發。 2、改進調度資源分配算法，將雙向路徑考慮到資源分配的過程當中。 方
2020-04-19 22:48:51
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原创 OpenTCS打造移動機器人交通管制系統(三)
本章主要介紹下如何開發一個新的VehicleAdapter模塊（車輛驅動適配對象）。 OpenTCS是一個開放的系統，從內核到模塊組件全部是掛載式設計，這得益於Java語言的反射機制（JAVA從語言級就支持反射）。 在介紹驅動開發之前有必
2020-03-15 05:55:52
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原创 OpenTCS打造移動機器人交通管制系統(一)
OpenTCS是一個存在已經很久的開源的交通管制系統，之前一直沒有認真研究，最近由於項目需要，着重研究了下此係統，發現內核設計的的確不錯。本文記錄本人在使用OpenTCS二次開發過程中的一些技術方面的東西，供有需要的工程師參考。 首先要使
2020-03-05 08:35:05
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原创 C#調用CMD對話框並執行命令
直接上代碼（注意引用using System.Diagnostics;） private void ExecuteCMD(string cmd) { Process process =
2020-02-23 10:10:18
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原创 Halcon函數總結(五)
close_edges(Edges,EdgeImage :RegionResult :MinAmplitude : ) //關閉邊緣的缺陷 close_edges_length(Edges,Gradient :ClosedEdges
2020-02-23 10:10:18
原创 Halcon函數總結(七)
fast_threshold(Image : Region :MinGray,MaxGray,MinSize : )//快速閾值 select_shape_std(Regions : SelectedRegions :Shape,P
2020-02-23 10:10:07
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原创 Halcon函數總結（一）
Halcon函數總結： read_image( :Image :FileName : ) //讀入圖像 crop_part(Image : ImagePart :Row,Column,Width,Height : ) //剪切
2020-02-23 10:10:07
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原创 Halcon函數總結(四)
Halcon函數總結： create_class_box( : : :ClassifHandle) //創建一個分類器 learn_ndim_box(Foreground,Background,MultiChannelImage :
2020-02-23 10:10:07