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function M=L_for_M(T,L) % T爲齊次座標變換矩陣 % L爲六直線組，6*6向量 % M爲直線與座標系平面的六交點組，6*3向量 I=[T(1,4) T(2,4) T(3,4) T(1,1) T(2,1) T(3,

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function H=zhengjie_for_H(M0,M1) % H爲1*6向量，每個元素代表一個傳感器的伸縮量，數值爲正代表向正向移動，反之向負向移動 % M0爲原觸點，6*3矩陣，每行代表一個觸點座標 % M1爲新觸點，6*3矩

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function H=ODMS_zhengjie(Q,L,T_B_E0,T_P_E) % Q爲RPY角位姿表達式，6*1向量 % L爲六根直線表達式，6*6矩陣 % T_B_E0及T_P_E爲齊次座標變換矩陣，4*4矩陣 M0=L_fo

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function T=zhengjie_for_T(Q) %T爲4*4矩陣，Q爲1*6向量 RX=[1 0 0;0 cos(Q(4)) -sin(Q(4));0 sin(Q(4)) cos(Q(4))]; RY=[cos(Q(5)) 0

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%% 利用solve函數求解直線上到某點的距離爲L的點的座標 P0=[4 5 6];%定義點 v1=[1 2 3];%定義直線向量 L=-10;%定義到固定點P的距離，負號表示方向 syms t t=solve('(v1(1)^2+v1

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P0=[4 5 6];%定義固定點 v1=[1 2 3];%定義直線向量 L=[-10 -9 -8.6 -7.4];%定義不同動點到固定點P的距離，負號表示方向 P1=zeros(4,3)%預設內存給動點集 for i=1:length

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程序如下： close all a=0:1:43; b=[0 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0]; b=[b b b b]; plot(a,b,'k-','LineWidth',2); grid on set(0,'defaul

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bar([1 10 7 8 2 2 9 3 6]) fig = gcf;%當前圖窗 fig.PaperUnits = 'inches';%設定圖窗單位 %set(fig,'PaperUnits','inches')%設定圖窗單位 fig

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clc;clear all;close all syms x y z t P=[7 2 3; 12 12 3; 2 12 3];%定義固定點 L=[1.05 1.06 1.07; 1.01 1.02 1.03;

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P0=[4 5 6 7 8 9 10 11 12];%定義固定點座標 %xs1 ys1 zs1 xs2 ys2 zs2 xs3 ys3 zs3 v1=[1 1 1];%定義直線向量 L=-10*(rand(15,

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方法一：在標籤欄和標題欄命令中分別規定漢字字體字號 close all a=0:1:43; b=[0 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0]; b=[b b b b]; plot(a,b,'k-','LineWidth',2); gr

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A=[-2 -3 -1 1.5]; A(:)=abs(A(:)); a=max(A(:)) 計算結果： a = 3 而不是1.5

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主程序如下： %利用不共線三點求解並聯機構動系在定系中的位姿 global XA YA ZA XB YB ZB XC YC ZC T_P_E T_M_B%定義全局變量 A=100*(rand(15,9)*2-1);% 設定15組能夠確定

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該程序爲計算正交位移測量系統中位移傳感器觸點座標的程序。當被測基準塊位姿發生改變時，位移傳感器的示值發生改變，通過該程序，可以計算出不同位移傳感器觸點的新座標。for循環的目的是循環計算15個不同位姿下的位移傳感器的座標。三點確定一個平面

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優化變量爲自變量x(1)和x(2)；約束爲[-1,+1]; 目標函數爲三個函數值的最大值最小！主函數： clear all fun = @max_f;%定義適度函數 nvars=2;%定義變量個數 A = []; b = [];

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