原创 ORB_SLAM下載編譯(以筆記本攝像頭爲例)
首先克隆並編譯: 參考:https://blog.csdn.net/qq_17232031/article/details/79519695 首先要安裝一些依賴庫,比如eigen opencv DBoW3 Pangolin…等等,
2020-06-28 16:52:42
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原创 Eigen 學習之塊操作
Eigen 爲 Matrix 、Array 和 Vector提供了塊操作方法。塊區域可以被用作 左值 和 右值。在Eigen中最常用的塊操作函數是 .block() 。 block() 方法的定義如下： block of siz
2020-06-28 16:52:42
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原创 深藍學院激光slam學習——第二章（里程計標定）習題
第二章 里程計運動模型及標定 作業要求 本次的作業爲用直接線性方法來對機器人的里程計進行校正。 給出的文件中包含有本次作業使用的bag數據，路徑爲odom_ws/bag/odom.bag。 本次的作業中，需要實現三個函數，分別
2020-06-28 16:52:41
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原创 ROC AOC
TPR = TP / (TP + FN) 即所有真實類別爲1的樣本中，預測類別爲1的比例 也就是召回率（是正例，預測也爲正例） FPR = FP / (FP + TN) 即所有真實類別爲0的樣本中，預測類別爲1的比例 ROC曲線
2020-06-28 16:52:41
原创 [joint_state_publisher-2] process has died
錯誤： 原因： 在urdf文件第一行不能添加註釋，且在urdf文件中不能使用中文註釋 解決辦法： 去掉urdf文件中的註釋
2020-06-28 16:52:41
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原创 SVO下載編譯
參考： https://blog.csdn.net/seymour163/article/details/53947764 https://blog.csdn.net/u011092188/article/details/778
2020-06-28 16:52:41
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原创 分枝定界圖解（含 Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM論文部分解讀及BB代碼部分解讀）
分枝定界圖解 網上對分枝定界的解讀很多都是根據這篇必不可少的論文《Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM》來的。 分枝定界是一種深度優先的樹形搜索方法，避免了暴力搜索帶來的計算量龐大等問題
2020-06-28 16:52:41
原创 cartographer柵格地圖介紹
首先，你需要知道激光slam中的柵格地圖的詳細含義 使用概率表示的，這一柵格被佔據的狀態。 真正表示的又不是概率，而是一種狀態值，但間接反映了概率。 1.什麼是柵格地圖 https://zhuanlan.zhihu.com/p/2
2020-06-28 16:52:41
原创 cartographer隨記---程序脈絡
我之前的一篇blog中介紹過cartographer中，傳感器數據進來以後是如何被儲存以及加入到位姿圖中的。 https://blog.csdn.net/weixin_44684139/article/details/106107
2020-06-11 04:26:40
原创 激光雷達點雲消息參數
2D激光雷達 https://www.jianshu.com/p/b73ccaf19d7e 如horizontal_laser_2d header: seq: 0 stamp: secs: 1405946671
2020-05-26 19:19:53
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原创 cartographer--後端match--減小搜索框策略(ShrinkToFit)
在fast_correlative_scan_matcher.cc文件中， FastCorrelativeScanMatcher2D::MatchWithSearchParameters 函數真正體現了後端match的策略，即fa
2020-05-17 05:18:07
原创 梳理cartographer傳感器數據流
前言 因爲cartographer中的trajectory_builder、global_trajectory_builder、sensor_collator這些東西搞得苦不堪言。 因此在這裏梳理一下cartographer傳感器
2020-05-14 16:39:22
原创 Cartographer柵格地圖介紹
首先，你需要知道激光slam中的柵格地圖的詳細含義 使用概率表示的，這一柵格被佔據的狀態。 真正表示的又不是概率，而是一種狀態值，但間接反映了概率。 1.什麼是柵格地圖 https://zhuanlan.zhihu.com/p/2
2020-05-08 14:45:45
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原创 cartographer原理簡述
cartographer原理簡述 參考:https://blog.csdn.net/weixin_36976685/article/details/84994701 Cartographer 能產生一個精度爲5cm的2D柵格地圖。
2020-05-08 14:45:45
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原创 (轉載)cartographer總結1
cartographer_node總結： cartographer啓動以後，做了如下的工作： 註冊併發布了5個Topic, 併爲5個Topic分別設置了定時器函數，在定時器函數中定期向Topic上廣播數據： |===1) To
2020-05-06 08:42:40
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