原创 三維空間剛體運動1：旋轉矩陣與變換矩陣
三維空間剛體運動1：旋轉矩陣與變換矩陣前言1. 點、向量和座標系2.座標系間的歐式變換2.1 旋轉2.2 平移3.齊次座標和變換矩陣4.實踐：Eigen 前言 本篇繼續參照高翔老師《視覺SLAM十四講從理論到實踐》，講解三維空間剛
2020-06-22 06:30:02
1
原创 SLAM 顯示機器人運動軌跡
視覺SLAM十四講 第2版 顯示機器人運動軌跡及相機位姿基於3.7可視化演示，運行plotTrajectory.cpp操作實錄（詳細填坑流程）一、前期準備二、git管理子模塊及克隆源代碼1.學習使用Git Submodule2.克
2020-06-22 05:49:31
1
原创 JupyterNotebook設置不同Python啓動環境
使用Python時，常遇到的一個問題就是Python和庫的版本不同。Anaconda的env算是解決這個問題的一個好用的方法。但是，在使用Jupyter Notebook的時候，我卻發現加載的仍然是默認的Python Kernel
2020-06-22 05:49:23
原创 [轉載]拉格朗日乘子法如何理解？
@[轉載]拉格朗日乘子法如何理解？ 鏈接：https://www.zhihu.com/question/38586401/answer/105273125 拉格朗日乘數法（Lagrange multiplier）有很直觀的幾何意義
2020-06-22 05:49:23
1
原创 三維空間剛體運動2：旋轉向量與羅德里格斯公式
三維空間剛體運動2：旋轉向量與羅德里格斯公式1.定義2.羅德里格斯公式2.1 定義2.2 推導2.2.1 推導一2.2.2 推導二2.2.3 推導向量aaa和bbb3.旋轉矩陣到向量 本篇繼續參照高翔老師《視覺SLAM十四講從理論
2020-06-22 05:49:23
原创 QtCreator與catkin命令兩種方式開發ROS程序
QtCreator與catkin命令兩種方式開發ROS程序一、Qt Creator安裝及開發ROS1.安裝Qt Creator2.使用Qt Creator開發ROS1.創建工作空間2.創建程序包3.創建節點4.編譯5.運行二、使用
2020-06-22 05:49:23
16
原创 Ubuntu18.04安裝ROS Melodic（詳細填坑）
Ubuntu18.04安裝ROS Melodic（詳細填坑） 最近學習ROS Melodic，網上有一些安裝教程，但是不夠詳細，自己動手做了下，隨手記下整個安裝流程，並詳細記錄細節和遇到的問題，爲後來者節省10來分鐘足矣。本文參考
2020-06-22 05:49:22
原创 三維空間剛體運動2：旋轉向量表示旋轉
三維空間剛體運動2：旋轉向量表示旋轉1.定義2.羅德里格斯公式2.1 定義2.2 推導2.2.1 推導一2.2.2 推導二2.2.3 推導aaa2.2.4 推導bbb3.旋轉矩陣到向量 本篇繼續參照高翔老師《視覺SLAM十四講從理
2020-04-02 01:43:55
2
原创 三維空間剛體運動3：歐拉角表示旋轉
三維空間剛體運動3：歐拉角表示旋轉1. 歐拉角定義2. 歐拉角到旋轉矩陣3. 旋轉矩陣到歐拉角4. 萬向鎖4.1 定義4.2 順規ZYX的萬向鎖4.3 解決方法5. 實踐：Eigen幾何模塊 本篇繼續參照高翔老師《視覺SLAM十四
2020-04-02 01:43:55